[发明专利]一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置及方法

权利要求书

1.一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置，其特征在于，包括：CCD摄像头、左上下激光头移动单元、右上下激光头移动单元、左胶枪移动单元、右胶枪移动单元、伺服电机、ARM控制电路。

2.据权利要求1所述的一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置，其特征在于：所述的CCD摄像头安装在被测橡胶止水带正上方，左上下激光头移动单元和右上下激光头移动单元中心轴线的前方，用来测量橡胶止水带宽度和边缘位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置，其特征在于：所述的左上下激光头移动单元包括：左上激光头、左下激光头、左上丝杆和左下丝杆，左上激光头通过左上丝杆连接安装在橡胶止水带的左上方；左下激光头通过左下丝杆连接安装在橡胶止水带的左下方；左上激光头和左下激光头精确对准，且两者之间的距离为D₁。

4.根据权利要求1所述的一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置，其特征在于：所述的右上下激光头移动单元包括：右上激光头、右下激光头、右上丝杆和右下丝杆，右上激光头通过右上丝杆连接安装在橡胶止水带的右上方；右下激光头通过右下丝杆连接安装在橡胶止水带的右下方；右上激光头和右下激光头精确对准，且两者之间的距离为D₂。

5.根据权利要求1所述的一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置，其特征在于：所述的左胶枪移动单元包括：左胶枪、左水平丝杆、左垂直丝杆，左胶枪通过左水平丝杆和左垂直丝杆安装在橡胶止水带的左边缘，左水平丝杆控制左胶枪左右移动，左垂直丝杆控制左胶枪上下移动。

6.根据权利要求1所述的一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置，其特征在于：所述的右胶枪移动单元包括：右胶枪、右水平丝杆、右垂直丝杆，右胶枪通过右水平丝杆和右垂直丝杆安装在橡胶止水带的右边缘，右水平丝杆控制右胶枪左右移动，右垂直丝杆控制右胶枪上下移动。

7.根据权利要求1所述的一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶装置，其特征在于：所述的伺服电机的数量为8个，分别驱动左上丝杠、左下丝杠、右上丝杠、右下丝杠、左水平丝杆，左垂直丝杆、右水平丝杆、右垂直丝杆。

8.一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶方法，其特征在于，包括如下步骤：

a、通过CCD摄像头采集到的橡胶止水带的图像及CCD的内参和外参，获取橡胶止水带的位置及宽度信息；

b、根据测量的橡胶止水带的宽度及位置，控制两对激光头上下丝杆的驱动电机，使两对激光头分别测量止水带左右两侧的厚度；

c、根据测量的止水带宽度及位置信息控制2个胶枪的水平连接丝杆，使其定位到需要涂胶的橡胶止水带的位置；并根据被测止水带的厚度，控制胶枪的垂直连接丝杆，控制涂胶厚度；

d、当橡胶止水带测宽度测量为0时，所有丝杆回到起点，继续步骤a进行涂胶控制。

9.根据权利要求8所述的一种用于不同规格橡胶止水带的智能涂胶方法，其特征在于，步骤a中获得橡胶止水带位置与宽度是通过如下步骤得到的：

①根据张正友相机标定法标定CCD摄像头的内参和外参；

②设相机的装配位置为橡胶止水带宽度及位置测量的参考0点；

③利用图像预处理和边缘检测方法检测橡胶止水带的左右边缘。设止水带左右边缘距参考0点的距离分别为w₁,w₂，则橡胶止水带的宽度为w＝w₁+w₂。