[发明专利]云台移动速度的控制方法、装置及云台在审
| 申请号： | 201810520366.X | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108762325A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 胡天佐;马大伟;单明星;李阳 | 申请（专利权）人： | 长春博信光电子有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京市跃扬知识产权代理事务所(普通合伙) 11559 | 代理人： | 谷岳 |
| 地址： | 130000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 云台 减速位置 移动 停止位置 预设 两侧设置 台本发明 减速 检测 | ||
1.一种云台移动速度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
检测到所述云台移动到各个减速位置；
根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
确定所述云台的减速距离；
根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述云台的减速距离，包括：
根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：
根据所述减速距离，按照所述减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
6.一种云台移动速度的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
设置模块，用于根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；
检测模块，用于检测到所述云台移动到各个减速位置；
调速模块，用于根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述设置模块具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者
具体用于根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述设置模块包括：
确定模块，用于确定所述云台的减速距离；
选择模块，用于根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者
具体用于根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。
10.一种云台，其特征在于，所述云台包括存储器和处理器；所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-5中任意一项所述方法的步骤。
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