[发明专利]云台移动速度的控制方法、装置及云台

说明书

本发明提供一种云台移动速度的控制方法、装置及云台，所述方法包括根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；检测到所述云台移动到各个减速位置；根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。本发明有效提高云台停止位置的控制精度。

技术领域

本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种云台移动速度的控制方法、装置及云台。

背景技术

变速云台中直流无刷电机在高速运转之后，停止时由于惯性会产生过冲现象，并且质量越大惯性越大，速度越大惯性越大。通过设置预留量提前停止的方法不适合变速云台，因为速度的多变性，预留量很难掌控，并且单片机每次读取编码器都存在时间差，这样很难保证在电机高速运转后停止时达到精准的效果。

针对现有技术中直流无刷电机在高速运转后，云台停止位置精度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对云台停止位置精度低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

本发明实施例提供一种云台移动速度的控制方法，所述方法包括：

根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；

检测到所述云台移动到各个减速位置；

根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。

可选地，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：

根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者

根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。

可选地，所述根据云台的移动速度和预设的减速规则，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：

确定所述云台的减速距离；

根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。

可选地，所述确定所述云台的减速距离，包括：

根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，确定所述云台的减速距离；或者

根据所述云台的移动速度、重力加速度和摩擦系数，确定所述云台的减速距离。

可选地，所述根据所述减速距离，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置，包括：

根据所述减速距离，按照所述减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。

本发明实施例提供一种云台移动速度的控制装置，所述装置包括：

设置模块，用于根据云台的移动速度和预设的减速规则，在预设的停止位置两侧设置相应的减速位置；

检测模块，用于检测到所述云台移动到各个减速位置；

调速模块，用于根据与各个减速位置对应的最大速度，调整所述云台的移动速度。

可选地，所述设置模块具体用于根据所述云台的移动速度和预设的减速等差比，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置；或者

具体用于根据所述云台的移动速度和预设的各个固定减速值，在所述停止位置两侧设置相应的减速位置。

可选地，所述设置模块包括：

确定模块，用于确定所述云台的减速距离；