[发明专利]基于车路协同的移动闭塞交叉口车速引导系统和方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的移动闭塞交叉口车速引导系统，其特征在于，该系统包括：路侧模块和车载模块，所述路侧模块安装在路侧交叉口信号灯横臂或立柱上，包括：路侧信息采集模块、路侧定位模块和路侧信息通讯模块，所述路侧信息通讯模块分别与所述路侧信息采集模块和所述路侧定位模块连接，所述车载模块置于汽车内部，包括：车载信息采集模块、车载定位模块、车载信息通讯模块和数据处理模块，所述车载信息通讯模块分别与所述车载信息采集模块、所述车载定位模块和所述数据处理模块连接，所述路侧信息通讯模块与所述车载信息通讯模块无线连接；

所述路侧信息采集模块获取信号灯配时信息，所述路侧定位模块获取交叉口停车线位置，所述路侧信息通讯模块将信号灯配时信息和交叉口停车线位置发送到所述车载信息通讯模块；

所述车载信息采集模块采集车辆速度和加速度，所述车载定位模块采集车辆位置，所述车载信息通讯模块接收所述车载信息采集模块、车载定位模块以及路侧信息通讯模块传输的信息，所述数据处理模块对所述车载信息通讯模块接收的信息进行处理，得到建议速度；

其中，所述路侧模块和所述车载模块分别获取速度引导需求信息，并将所述速度引导需求信息发送到所述数据处理模块进行汇总；

所述数据处理模块根据所述速度引导需求信息，设置闭塞区间的起点，计算出第j辆车距离交叉口停车线的距离；

所述数据处理模块根据车辆的当前速度和位置信息，计算得到第j辆车的安全闭塞时距，并根据前车通过交叉口的时刻和第j辆车的安全闭塞时距，得到第j辆车通过停车线的备选闭塞区间；

所述数据处理模块根据交叉口范围内的车道数，判断采用单车道移动闭塞车速引导方法或多车道移动闭塞车速引导方法，并分别调整车辆到交叉口停车线的距离；

所述数据处理模块根据车辆的所述备选闭塞区间，判断第j辆车按原有速度行驶是否早于所述备选闭塞区间终点值时刻通过交叉口停车线，进行减速引导或者加速引导，并计算出对应的备选引导速度；

所述数据处理模块，判断以备选闭塞区间计算得到的备选建议速度是否处于交叉口限速区间内，得出最终建议速度。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的移动闭塞交叉口车速引导系统，其特征在于，所述的车载模块还包括：信息显示模块，所述信息显示模块与所述数据处理模块连接，用于显示所述数据处理模块中计算得到的建议速度；

所述信息显示模块包括：汽车仪表板显示装置、外接到汽车仪表板上的显示装置，或通过外接增强现实AR设备将车速引导信息以虚拟形式显示到汽车的前挡风玻璃上。

3.根据权利要求1所述的基于车路协同的移动闭塞交叉口车速引导系统，其特征在于，所述的路侧信息采集模块，用于采集所述路侧模块所在交叉口当前的信号灯配时信息；

所述的路侧定位模块，用于采集所述路侧模块所在交叉口信号灯GPS位置信息；

所述的路侧信息通讯模块，用于将所述信号灯配时信息和所述信号灯GPS位置信息传输给所述车载模块；

所述的车载信息采集模块，用于采集驶入交叉口车辆的速度和加速度信息后传输到所述数据处理模块；

所述的车载定位模块，用于采集驶入交叉口车辆的GPS位置信息后传输到所述数据处理模块；

所述的车载信息通讯模块，用于接收所述路侧信息通讯模块传输的所述信号灯配时信息和所述信号灯GPS位置信息；

所述的数据处理模块采用单片机系统，用于基于移动闭塞原理，对所述车载信息采集模块、所述车载定位模块和所述车载信息通讯模块中的数据信息进行处理，得到建议速度。