[发明专利]一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型在审
| 申请号： | 201810526557.7 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN108406758A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 于海涛;刘振;孙聪;高海波;丁亮;李楠;邓宗全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 定滑轮 恒力 排线机构 滚筒 构型 支架 绳索 底座板 并排安装 卷筒机构 上表面 长方形板体 机器人领域 机械结构 制造成本 起始端 绕过 张紧 释放 | ||
1.一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，其特征在于：所述一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型包括卷筒机构、第一定滑轮(1)、第二定滑轮(2)、第三定滑轮(3)、第一支架(4)、第二支架(5)、绳索(6)和底座板(7)，底座板(7)是长方形板体，所述卷筒机构安装在底座板(7)一端的上表面上，第一支架(4)和第二支架(5)并排安装在底座板(7)另一端的上表面上，第二定滑轮(2)和第三定滑轮(3)并排安装在第一支架(4)上，第一定滑轮(1)安装在第二支架(5)上，绳索(6)的起始端与所述卷筒机构连接，绳索(6)的末端依次绕过第三定滑轮(3)、第二定滑轮(2)、第一定滑轮(1)。
2.根据权利要求1所述一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，其特征在于：所述卷筒机构包括电机(8)、卷筒(9)和卷筒支架(10)，卷筒支架(10)安装底座板(7)一端的上表面上，卷筒(9)安装在卷筒支架(10)上，卷筒(9)的一端与电机(8)的转动轴连接。
3.根据权利要求1所述一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，其特征在于：卷筒(9)的另一端安装有编码器。
4.根据权利要求1所述一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，其特征在于：所述一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型还包括绳力传感器(11)，绳力传感器(11)安装在第一支架(4)上，且绳力传感器(11)的传感器探头位于第二定滑轮(2)与第三定滑轮(3)之间。
5.根据权利要求1所述一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，其特征在于：底座板(7)的上表面均布设有多个安装孔(7-1)。
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