[发明专利]一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型

说明书

一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，它涉及一种恒力单元构型，具体涉及一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型。本发明为了解决现有各种恒力单元中为了实现在张紧和释放过程中后续的绳索不会压到前面的绳索而附加的滚筒和排线机构所导致其机械结构复杂、设计难度大、制造成本高和可靠性低的问题。本发明包括的底座板是长方形板体，所述卷筒机构安装在底座板一端的上表面上，第一支架和第二支架并排安装在底座板另一端的上表面上，第二定滑轮和第三定滑轮并排安装在第一支架上，第一定滑轮安装在第二支架上，绳索的起始端与所述卷筒机构连接，绳索的末端依次绕过第三定滑轮、第二定滑轮、第一定滑轮。本发明属于机器人领域。

技术领域

本发明涉及一种恒力单元构型，具体涉及一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型，属于机器人领域。

背景技术

小型恒力单元属于并联机器人领域，设计极简小型恒力单元模块是对并联绳驱动机器人的驱动部分进行模块化设计。恒力单元在微低重力模拟领域、大范围运动跟踪领域、物料搬运、工业加工、虚拟现实和体育训练等领域具有广泛的应用。通常绳驱动模块具有滚筒及排线机构，滚筒及排线机构可以使卷筒上的绳紧密排列，避免绳与绳之间互相缠绕，然而此设计机械机构复杂，不利于控制单元输出恒力。

发明内容

本发明为解决现有各种恒力单元中为了实现在张紧和释放过程中后续的绳索不会压到前面的绳索而附加的滚筒和排线机构所导致其机械结构复杂、设计难度大、制造成本高和可靠性低的问题，进而提出一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括卷筒机构、第一定滑轮、第二定滑轮、第三定滑轮、第一支架、第二支架、绳索和底座板，底座板是长方形板体，所述卷筒机构安装在底座板一端的上表面上，第一支架和第二支架并排安装在底座板另一端的上表面上，第二定滑轮和第三定滑轮并排安装在第一支架上，第一定滑轮安装在第二支架上，绳索的起始端与所述卷筒机构连接，绳索的末端依次绕过第三定滑轮、第二定滑轮、第一定滑轮。

进一步的，所述卷筒机构包括电机、卷筒和卷筒支架，卷筒支架安装底座板一端的上表面上，卷筒安装在卷筒支架上，卷筒的一端与电机的转动轴连接。

进一步的，卷筒的另一端安装有编码器。

进一步的，本发明还包括绳力传感器，绳力传感器安装在第一支架上，且绳力传感器的传感器探头位于第二定滑轮与第三定滑轮之间。

进一步的，底座板的上表面均布设有多个安装孔。

本发明的有益效果是：本发明的结构简单，完全采用定滑轮组和卷筒实现了绳索的顺序缠绕。这可以简化恒力单元，省去复杂的滚筒和排线机构，使恒力单元的整体尺寸更小；同时使用定滑轮组，使恒力单元具备自动适应出绳角度的能力。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的俯视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种无滚筒及排线机构的恒力单元构型包括卷筒机构、第一定滑轮1、第二定滑轮2、第三定滑轮3、第一支架4、第二支架5、绳索6和底座板7，底座板7是长方形板体，所述卷筒机构安装在底座板7一端的上表面上，第一支架4和第二支架5并排安装在底座板7另一端的上表面上，第二定滑轮2和第三定滑轮3并排安装在第一支架4上，第一定滑轮1安装在第二支架5上，绳索6的起始端与所述卷筒机构连接，绳索6的末端依次绕过第三定滑轮3、第二定滑轮2、第一定滑轮1。