[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种基于是否能够正确地识别周边状况而能够适当地限制速度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，车辆控制装置(100)具备：识别部(121)，其基于车载传感器的输出来识别车辆的周边状况；以及速度决定部(123A)，其基于法定速度或设定速度、以及表示由所述识别部识别的识别精度的识别精度信息，来决定所述车辆的目标速度，所述设定速度基于由所述车辆的乘客设定的速度而得到，所述速度决定部在由所述识别精度信息表示的识别精度降低的情况下，将所述车辆的目标速度决定为比所述设定速度小的速度。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

关于不需要由乘客进行的操作而车辆自主地行驶的自动驾驶的研究不断进展(例如，日本特开2017-81382号公报)。在自动驾驶中，例如假想对发动机、马达、制动装置等进行控制，以便使车辆速度追随随附地图信息而预先存储的车速目标值(包括加减速模式)，或者追随基于前行车辆的存在、速度、由乘客设定的速度而得到的速度目标值。

然而，在与自动驾驶相关的以往的技术中，例如因雨天、雾等而视野变差，在周边监视的识别精度变差的情况下，有时以车辆的乘客感到不安那样的速度行驶。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种基于是否能够正确地识别周边状况而能够适当地限制速度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其基于车载传感器的输出来识别车辆的周边状况；以及速度决定部，其基于法定速度或设定速度、以及表示由识别部识别的识别精度的识别精度信息，来决定车辆的目标速度，所述设定速度基于由车辆的乘客设定的速度而得到，所述速度决定部在由识别精度信息表示的识别精度降低的情况下，将车辆的目标速度决定为比设定速度小的速度。

(2)：在(1)的方案的基础上，识别部在基于车载传感器的输出不能识别出特定的道路事项的情况下，输出表示识别精度降低了的情况的所述识别精度信息，所述特定的道路事项是基于地图信息和所述车辆的位置信息而推定为存在的道路事项。

(3)：在(1)的基础上，识别部进行行驶路边界的识别。

(4)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：基于车载传感器的输出来识别车辆的周边状况；基于法定速度或设定速度、以及表示识别的精度的识别精度信息来决定车辆的目标速度，所述设定速度基于由所述车辆的乘客设定的速度而得到；以及在由识别精度信息表示的识别精度降低的情况下，将车辆的目标速度决定为比设定速度小的速度。

(5)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：基于车载传感器的输出来识别车辆的周边状况；基于法定速度或设定速度、以及表示识别的精度的识别精度信息来决定车辆的目标速度，所述设定速度基于由车辆的乘客设定的速度而得到；以及在由识别精度信息表示的识别精度降低的情况下，将车辆的目标速度决定为比设定速度小的速度。

根据(1)～(5)，基于是否能够正确地识别周边状况而能够适当地限制速度。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是用于说明速度决定部123A、制动距离推定部123B、速度控制部144及自动停止控制部145的功能的图。

图5是速度决定部123A的功能结构图。