[发明专利]一种三维测量方法、装置、服务器和存储介质

权利要求书

1.一种三维测量方法，其特征在于，包括：

根据目标场景的视频进行深度估计，得到所述目标场景的深度图像和三维点云；其中，所述根据目标场景的视频进行深度估计，包括：通过亮度、对比度和结构的相似性对所述视频中包含的图像进行图像块的匹配；采用三角测量法处理匹配成功的图像块得到所述目标场景的深度值；

其中，所述通过亮度、对比度和结构的相似性对所述视频中包含的图像进行图像块的匹配，包括：通过亮度、对比度和结构的相似性对所述视频中参考帧中的图像块和所述视频中相邻帧中的图像块进行图像块的匹配；

将所述目标场景的深度图像和彩色图像作为语义分割模型的输入，得到所述目标场景的语义分割结果；

根据所述语义分割结果在所述三维点云中提取目标物体，并对所述目标物体进行测量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过亮度、对比度和结构的相似性对所述视频中包含的图像进行图像块的匹配，包括：

计算参考图像块和其他图像块的亮度相似度、对比度相似度和结构相似度；

依据所述亮度相似度、对比度相似度和结构相似度，得到所述参考图像块和其他图像块的融合相似度；

依据所述参考图像块和其他图像块的融合相似度确定所述参考图像块的匹配块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述参考图像块和其他图像块的融合相似度确定所述参考图像块的匹配块，包括：

从其他图像块中取与所述参考图像块融合相似度最大的图像块作为所述参考图像块的匹配块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标场景的深度图像和彩色图像作为语义分割模型的输入，得到所述目标场景的语义分割结果，包括：

从所述目标场景的深度图像和彩色图像中提取深度图像特征和彩色图像特征；

将提取的所述深度图像特征和彩色图像特征进行卷积操作，得到融合特征；

根据所述融合特征得到所述目标场景的语义分割结果。

5.一种三维测量装置，其特征在于，包括：

估计模块，用于根据目标场景的视频进行深度估计，得到所述目标场景的深度图像和三维点云；

所述估计模块包括：

匹配单元，用于通过亮度、对比度和结构的相似性对所述视频中包含的图像进行图像块的匹配；

深度单元，用于采用三角测量法处理匹配成功的图像块得到所述目标场景的深度值；

其中，所述匹配单元具体用于：

通过亮度、对比度和结构的相似性对所述视频中参考帧中的图像块和所述视频中相邻帧中的图像块进行图像块的匹配；

分割模块，用于将所述目标场景的深度图像和彩色图像作为语义分割模型的输入，得到所述目标场景的语义分割结果；

测量模块，用于根据所述语义分割结果在所述三维点云中提取目标物体，并对所述目标物体进行测量。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述匹配单元具体用于：

计算参考图像块和其他图像块的亮度相似度、对比度相似度和结构相似度；

依据所述亮度相似度、对比度相似度和结构相似度，得到所述参考图像块和其他图像块的融合相似度；

依据所述参考图像块和其他图像块的融合相似度确定所述参考图像块的匹配块。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配单元还用于：

从其他图像块中取与所述参考图像块融合相似度最大的图像块作为所述参考图像块的匹配块。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述测量模块具体用于：

从所述目标场景的深度图像和彩色图像中提取深度图像特征和彩色图像特征；

将提取的所述深度图像特征和彩色图像特征进行卷积操作，得到融合特征；

根据所述融合特征得到所述目标场景的语义分割结果。