[发明专利]一种三维测量方法、装置、服务器和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种三维测量方法、装置、服务器和存储介质。所述方法包括：根据目标场景的视频进行深度估计，得到所述目标场景的深度图像和三维点云；将所述目标场景的深度图像和彩色图像作为语义分割模型的输入，得到所述目标场景的语义分割结果；根据所述语义分割结果在所述三维点云中提取目标物体，并对所述目标物体进行测量。本发明实施例提供的技术方案可以提高测量精度，减少计算量。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种三维测量方法、装置、服务器和存储介质。

背景技术

三维重建是近年来计算机视觉技术与计算机图形学技术相结合而产生的一门先进的光学技术，三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。

现有的基于三维重建的测量方法是通过全景摄像机或RGB-D摄像机获取场景的深度信息，得到场景的三维点云，并对三维点云进行分割，提取其中不同的物体，从而进行三维重建和物体尺寸的测量。但是上述方法对具有测距传感器的摄像机依赖性较强，由于缺乏场景中物体的纹理信息，直接对三维点云进行分割时不能实现精确分割，且计算量大，对三维重建和测量的精度有很大影响。

发明内容

本发明实施例提供了一种三维测量方法、装置、服务器和存储介质，可以提高测量精度，减少计算量。

第一方面，本发明实施例提供了一种三维测量方法，包括：

根据目标场景的视频进行深度估计，得到所述目标场景的深度图像和三维点云；

将所述目标场景的深度图像和彩色图像作为语义分割模型的输入，得到所述目标场景的语义分割结果；

根据所述语义分割结果在所述三维点云中提取目标物体，并对所述目标物体进行测量。

第二方面，本发明实施例还提供了一种三维测量装置，该装置包括：

估计模块，用于根据目标场景的视频进行深度估计，得到所述目标场景的深度图像和三维点云；

分割模块，用于将所述目标场景的深度图像和彩色图像作为语义分割模型的输入，得到所述目标场景的语义分割结果；

测量模块，用于根据所述语义分割结果在所述三维点云中提取目标物体，并对所述目标物体进行测量。

第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的三维测量方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的三维测量方法。

本发明实施例根据目标场景的视频进行深度估计，得到所述目标场景的深度图像和三维点云，将所述目标场景的深度图像和彩色图像作为语义分割模型的输入，得到所述目标场景的语义分割结果，并根据所述语义分割结果在所述三维点云中提取目标物体，并对所述目标物体进行测量。由于将场景的深度图像和彩色图像的特征结合进行语义分割，使得语义分割的结果更加准确，从而提高了三维测量的精度，减少计算量。

附图说明

图1为本发明实施例一中的三维测量方法的流程图。

图2为本发明实施例一中的图像块相似度计算示意图。

图3为本发明实施例一中的图像块匹配的示意图。

图4为本发明实施例二中的三维测量方法的流程图。