[发明专利]一种产品的定位检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种产品的定位检测方法，其特征在于，包括：

控制相机采集待定位产品的图像；

确定所述图像中所述待定位产品的最小外接形状；

根据所述最小外接形状的中心点，判断所述待定位产品是否定位准确；

在所述待定位产品为矩形的情况下，所述最小外接形状为最小外接矩形，所述根据所述最小外接形状的中心点，判断所述待定位产品是否定位准确包括：

确定平行于所述最小外接矩形长度方向且通过所述最小外接矩形中心的第一轴线、及平行于所述最小外接矩形宽度方向且通过所述最小外接矩形中心的第二轴线；

计算所述待定位产品的长度方向边缘上的N个点到所述第一轴线的距离、及所述待定位产品的宽度方向边缘上的M个点到所述第二轴线的距离，其中，N和M为大于1的整数；

判断所述N个点到所述第一轴线的距离的最大值与最小值的差是否超过预先设定的第一阈值，或者，所述M个点到所述第二轴线的距离的最大值和最小值的差是否超过预先设定的第二阈值；如是，则：

判定所述待定位产品定位错误；

或者，

在所述待定位产品为圆形的情况下，所述最小外接形状为最小外接圆形，所述根据所述最小外接形状的中心点，判断所述待定位产品是否定位准确包括：

计算所述待定位产品的边缘上的L个点到所述最小外接圆形的中心点的距离，其中，L为大于1的整数；

判断所述L个点到所述最小外接圆形的中心点的距离的最大值和最小值的差是否超过预先设定的第三阈值，如是，则：

判定所述待定位产品定位错误。

2.根据权利要求1所述的定位检测方法，其特征在于，所述定位检测方法还包括：

在判定所述待定位产品定位错误的情况下，控制吸取所述待定位产品的吸嘴重新吸取其他产品。

3.一种产品的定位检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于控制相机采集待定位产品的图像；

形状确定模块，用于确定所述图像中所述待定位产品的最小外接形状；

定位判断模块，用于根据所述最小外接形状的中心点，判断所述待定位产品是否定位准确；

在所述待定位产品为矩形的情况下，所述最小外接形状为最小外接矩形，所述定位判断模块包括：

轴线确定单元，用于确定平行于所述最小外接矩形长度方向且通过所述最小外接矩形中心的第一轴线、及平行于所述最小外接矩形宽度方向且通过所述最小外接矩形中心的第二轴线；

第一距离计算单元，用于计算所述待定位产品的长度方向边缘上的N个点到所述第一轴线的距离、及所述待定位产品的宽度方向边缘上的M个点到所述第二轴线的距离，其中，N和M为大于1的整数；

第一判断单元，用于判断所述N个点到所述第一轴线的距离的最大值与最小值的差是否超过预先设定的第一阈值，或者，所述M个点到所述第二轴线的距离的最大值和最小值的差是否超过预先设定的第二阈值；

第一判定单元，用于在所述第一判断单元的判断结果为是的情况下，判定所述待定位产品定位错误；

或者，

在所述待定位产品为圆形的情况下，所述最小外接形状为最小外接圆形，所述根据所述最小外接形状的中心点，所述定位判断模块包括：

第二距离计算单元，用于计算所述待定位产品的边缘上的L个点到所述最小外接圆形的中心点的距离，其中，L为大于1的整数；

第二判断单元，用于判断所述L个点到所述最小外接圆形的中心点的距离的最大值和最小值的差是否超过预先设定的第三阈值；

第二判定单元，用于在所述第二判断单元的判断结果为是的情况下，判定所述待定位产品定位错误。

4.根据权利要求3所述的定位检测装置，其特征在于，所述定位检测装置还包括：

控制模块，用于在所述定位判断模块判定所述待定位产品定位错误的情况下，控制吸取所述待定位产品的吸嘴重新吸取其他产品。

5.一种电子设备，其特征在于，包括根据权利要求3-4中任一项所述的定位检测装置。

6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据权利要求1-2中任一项所述的定位检测方法。