[发明专利]电子地图的修正方法、系统及存储介质在审
申请号: | 201810529391.4 | 申请日: | 2018-05-29 |
公开(公告)号: | CN110609306A | 公开(公告)日: | 2019-12-24 |
发明(设计)人: | 杨炯 | 申请(专利权)人: | 杨炯;罗昆;江苏荣耀天翃航空科技有限公司 |
主分类号: | G01S19/40 | 分类号: | G01S19/40;H04W4/02 |
代理公司: | 32282 南京汇恒知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 夏恒霞 |
地址: | 100191 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电子地图 地图特征 计算模块 明显特征 实际特征 经度 点位置 纬度 修正 全球定位设备 全球定位系统 平移 存储介质 地形条件 定位操作 定位设备 显著特征 作业区域 校准 标注 地块 气候 | ||
本发明涉及电子地图的修正方法、系统及存储介质。所述方法包括如下步骤:在电子地图上对明显特征点进行标注,作为地图特征点,所述明显特征点是电子地图上具备显著特征的点;将在与地图特征点对应的实际特征点处通过带有全球定位系统的定位设备进行定位而获得的位置信息传送到计算模块;基于所接收的位置信息,所述计算模块计算所述实际特征点位置与所述地图特征点位置的经度差和纬度差;将所述电子地图待修正部分按照所述经度差和所述纬度差进行平移以得到经修正的电子地图。本发明只进行一个点的定位操作即可完成,无需跑遍作业地块即可完成作业区域的校准;所需设备只是一个全球定位设备,成本低廉;不受气候、地形条件影响。
技术领域
本发明涉及电子地图领域,具体涉及电子地图的修正方法、系统及存储介质。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱,但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备,对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空,也可由母机带到空中投放飞行。回收时,可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆,也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
无人机自动飞行,使用地面站软件界面中的电子地图,进行航迹规划是基本手段之一。但是电子地图与实际地理信息之间是有一定误差的,这会影响无人机飞行精度。尤其是在植保作业当中,偏差一米就有可能造成危险或者漏喷。本发明拟提出一种方法及系统,能够快速矫正电子地图,使其在小范围内与现实地理信息高度重合,满足作业需求。
发明内容
为了解决电子地图与实际地理信息之间是有一定误差的问题,快速修正电子地图,本发明拟提供电子地图的修正方法、系统及存储介质,使用现实存在的特征点与电子地图上存在的该特征点的地理信息进行比对,将差异推广到作业区域,从而得到准确的作业地块信息。使无人机飞行更加准确,用户可以直接使用不准确的电子地图进行航迹规划,而不影响真实飞行精度。
本发明提供一种电子地图的修正方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:
在电子地图上对明显特征点进行标注,作为地图特征点,所述明显特征点是电子地图上具备显著特征的点;
将在与地图特征点对应的实际特征点处通过带有全球定位系统的定位设备进行定位而获得的位置信息传送到计算模块;
基于所接收的位置信息,所述计算模块计算所述实际特征点位置与所述地图特征点位置的经度差和纬度差;
将所述电子地图待修正部分按照所述经度差和所述纬度差进行平移以得到经修正的电子地图。
进一步地,将所述电子地图待修正部分平移包括将所述电子地图的贴图平移或将所述电子地图上的由用户设置的航线上的航点平移。
进一步地,所述定位设备包括GNSS设备、安装定位系统的手持设备、无人机地面站、信息转发器、飞控设备及无人机中之一。
进一步地,所述经度差和所述纬度差的计算公式分别为:Dx=x2-x1,Dy=y2-y1,其中,x1是所述地图特征点位置经度;y1是所述地图特征点位置纬度,Dx是经度差;x2是所述定位设备测量得到的实际特征点的经度;y2是所述定位设备测量得到的实际特征点的纬度,Dy是纬度差。
进一步地,将所述电子地图待修正部分平移包括按照如下方式将所述电子地图的贴图进行平移:
Xn'=Xn+Dx;
Yn'=Yn+Dy。
其中,Xn是所述贴图上预定点的原始经度,Dx是所述经度差,Xn'是该预定点的修正后经度’;Yn'是该预定点的纬度,Dy是所述纬度差,Yn'是该预定点的修正后纬度。
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G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统;利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如,GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统,例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置