[发明专利]一种无人机飞行精度测定方法

权利要求书

1.一种无人机飞行精度测定方法，其特征在于，包括步骤：

S100、在无人机上设置标记，所述标记具有预定的颜色；

S200、使无人机受控制地执行飞行；

S300、利用图像获取单元连续获取飞行中的无人机的彩色图像，使得所述彩色图像中包含所述标记的影像，同时，利用测距单元连续测定飞行中的无人机到所述图像获取单元的距离，并将所述彩色图像和所述距离传输给处理单元，其中，所述测距单元与所述图像获取单元并排设置，相对位置固定且可一并挪动；

S400、所述处理单元根据所述彩色图像和所述距离连续计算所述无人机在不同时刻的多个实际位置；

S500、所述处理单元根据计算出的位置信息测定所述无人机的飞行精度；

其中，步骤S400中，所述处理单元计算所述无人机在任一时刻的实际位置包括：

S410、所述处理单元将所述标记作为目标，识别出所述目标在所述彩色图像中的影像；

S420、所述处理单元确定所述影像在所述彩色图像中的位置；

S430、所述处理单元根据所述影像在所述彩色图像中的位置和所述距离计算所述目标相对于所述图像获取单元的实际位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S100中，在无人机上粘贴具有预定颜色的标签纸以形成所述标记。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标签纸为可移除标签纸。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定颜色为蓝色或绿色。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S300中，所述图像获取单元包括彩色摄像头。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S300中，所述测距单元包括深度摄像头。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述深度摄像头为TOF摄像头或双目摄像头。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S410中，所述处理单元采用颜色识别法识别出所述目标的影像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述步骤S410中，所述处理单元将所述彩色图像转换到HSV颜色空间，并限定所述目标的预定颜色的H、S和V这三个分量的范围，然后仅保留所述预定颜色的H值，将其他颜色的H值置为零，从而识别出所述目标的影像。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述步骤S420中，所述处理单元利用灰度质心算法得到所述影像的质心坐标，并以所述质心坐标表示所述影像在所述彩色图像中的位置。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述步骤S430中，所述处理单元计算L1和L2，得到所述目标相对于所述图像获取单元的实际位置，计算式如下：

L1＝L*sin(arctan(N*ps/f))，

L2＝L*cos(arctan(N*ps/f))，

其中，L1为所述目标相对于所述图像获取单元的光轴的偏离量；

L2为过所述目标、并且与所述图像获取单元的像平面相平行的平面到所述图像获取单元的光心的距离；

L为所述目标到所述图像获取单元的距离；

N为所述影像的质心与所述图像获取单元的像平面中心之间的像素个数；

ps为单位像素的长度大小；

f为所述图像获取单元的焦距。

12.根据权利要求1-7之一所述的方法，其特征在于，待测定的飞行精度包括无人机的定高波动范围测试，其中，

所述步骤S200中，使无人机执行定高飞行模式；

所述步骤S300中，使所述图像获取单元的光轴处于水平方向；

所述步骤S500中，所述处理单元根据计算出的位置信息确定无人机在上下方向上的波动范围。