[发明专利]一种无人机飞行精度测定方法

说明书

本发明公开了一种无人机飞行精度测定方法，包括步骤：S100、在无人机上设置标记，所述标记具有预定的颜色；S200、使无人机受控制地执行飞行；S300、利用图像获取单元获取飞行中的无人机的彩色图像，使所述彩色图像中包含所述标记的影像，同时，利用测距单元测定飞行中的无人机到所述图像获取单元的距离，并将所述彩色图像和所述距离传输给处理单元，其中，所述测距单元与所述图像获取单元并排设置；S400、所述处理单元根据所述彩色图像和所述距离计算所述无人机的位置；S500、所述处理单元根据计算出的位置信息测定所述无人机的飞行精度。本发明的方法无须采用多台摄像机就能实现对无人机飞行精度的测定，测定成本非常低，并且灵活性非常高。

技术领域

本发明涉及无人机测试技术领域，具体涉及一种无人机飞行精度测定方法。

背景技术

在无人机的开发研制以及应用过程中，往往需要对其飞行精度进行测定。例如，测定其飞行轨迹是否符合设计或使用要求，测定其定高波动范围是否符合设计或使用要求，以及测定其定点悬停漂移范围是否符合设计或使用要求，等等。现有技术中，为了实现对这些指标的测定，需要利用多台工业相机和标定杆(或标定板)等工具构成测定系统，不仅硬件成本极其昂贵，而且整个系统的标定也非常麻烦，需要将多台工业相机固定安装后，再采用标定杆或标定板进行精确标定，完成标定后方可使用，并且此类系统仅能在完成标定的固定场地中使用，同时在标定后各台相机的位置和姿态也就不能再改变，一旦任何一台相机的位置发生了改变，就需要对系统重新进行标定，因而该类系统的使用灵活性很差，也无法做到随时随地进行测定。

现有技术的测定系统的成本高昂、操作复杂和灵活性差的现状，使得很多无人机产品的开发者和应用者只能望而却步。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行精度测定方法，其能以较低的成本实现对无人机的飞行精度的测定，并且该测定方法的实施不受使用场地的限制，灵活性高。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种无人机飞行精度测定方法，包括步骤：

S100、在无人机上设置标记，所述标记具有预定的颜色；

S200、使无人机受控制地执行飞行；

S300、利用图像获取单元获取飞行中的无人机的彩色图像，使得所述彩色图像中包含所述标记的影像，同时，利用测距单元测定飞行中的无人机到所述图像获取单元的距离，并将所述彩色图像和所述距离传输给处理单元，其中，所述测距单元与所述图像获取单元并排设置；

S400、所述处理单元根据所述彩色图像和所述距离计算所述无人机的位置；

S500、所述处理单元根据计算出的位置信息测定所述无人机的飞行精度。

优选地，所述步骤S100中，在无人机上粘贴具有预定颜色的标签纸以形成所述标记，所述标签纸优选为可移除标签纸。

优选地，所述预定颜色为蓝色或绿色。

优选地，所述步骤S300中，所述图像获取单元包括彩色摄像头。

优选地，所述步骤S300中，所述测距单元包括深度摄像头。

优选地，所述深度摄像头为TOF摄像头或双目摄像头。

优选地，所述步骤S400包括步骤：

S410、所述处理单元将所述标记作为目标，识别出所述目标在所述彩色图像中的影像；

S420、所述处理单元确定所述影像在所述彩色图像中的位置；

S430、所述处理单元根据所述影像在所述彩色图像中的位置和所述距离计算所述目标相对于所述图像获取单元的实际位置。