[发明专利]木质地板油污清理扫地机器人的清扫控制方法

权利要求书

1.木质地板油污清理扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，

所述木质地板油污清理扫地机器人包括圆形机器人壳体，位于圆形机器人壳体内的控制部；

圆形机器人壳体分为上层圆形壳体和下层圆形壳体，上层圆形壳体的直径大于下层圆形壳体的直径，上层圆形壳体上设置有支撑万向轮（16），下层圆形壳体位于支撑万向轮（16）之间区域，上层圆形壳体的底面与下层圆形壳体的上顶面导通，

在上层圆形壳体内设置有隔板，隔板的上层为上层空腔（21），隔板的下层为二级台阶空腔（31）；

所述上层空腔（21）的圆心位置固定设置有旋转轴端部朝向上的上层中心电机（22）；在二级台阶空腔（31）内设置有1个二级蓄水环管（32）和2个轴线互相平行的二级喷水管（33），2个二级喷水管（33）的两端同时采用二级喷水管阀（35）与二级蓄水环管（32）导通，2个二级喷水管（33）的轴线与二级蓄水环管（32）的非直径弦重合，2个二级喷水管（33）之间还设置有气泵（7），所述二级蓄水环管（32）上设置有用于注入80-100摄氏度热水和空气的二级注水注气管（34），所述二级注水注气管（34）向上延伸到圆形机器人壳体外，二级注水注气管（34）上端设置有塞子，80-100摄氏度热水从二级注水注气管（34）上端向二级注水注气管（34）注入，二级注水注气管（34）中部通过进气导管（36）与气泵（7）的喷气口连通，空气通过进气导管（36）向二级注水注气管（34）注入；

在下层圆形壳体内壁设置有圆环形的一级台阶，一级台阶的上层为一级台阶空腔（41），一级台阶的圆环形空腔为底层空腔（61）；

所述一级台阶空腔（41）内设置有1个一级蓄水环管（42）和1个一级喷水管（43），一级喷水管（43）的两端同时采用一级喷水管阀（45）与一级蓄水环管（42）导通，一级喷水管（43）的轴线与二级蓄水环管（32）的直径弦重合；气泵（7）的底部安装在一级喷水管（43）上，所述一级蓄水环管（42）上设置有用于注入80-100摄氏度热水和空气的一级注水注气管（44），所述一级注水注气管（44）向上延伸到圆形机器人壳体外，一级注水注气管（44）上端设置有塞子，80-100摄氏度热水从一级注水注气管（44）上端向一级注水注气管（44）注入，一级注水注气管（44）的中部通过进气导管（36）与气泵（7）的喷气口连通，空气通过进气导管（36）向一级注水注气管（44）注入；

所述底层空腔（61）的圆心位置固定设置有一个旋转轴端部朝向下的底层电机（62）或所述底层空腔（61）位于一级喷水管（43）轴线两侧区域分别固定设置有1个旋转轴端部朝向下的底层电机（62）；

所述底层电机（62）的旋转轴端部连接有夹具（621），所述夹具（621）夹持有至少2根水平设置的海绵棉质结构清扫棍（63）；

所述控制部包括FPGA、电流传感器、控制二级喷水管阀（35）的继电器、控制气泵的继电器、控制一级喷水管阀（45）的继电器、控制上层中心电机（22）的继电器、控制底层电机的继电器，其中，电流传感器接入FPGA的输入引脚，FPGA的001号输出控制引脚连接在控制底层电机的继电器低压控制回路上，底层电机的电源引脚串联在控制底层电机的继电器的高压控制回路中，电流传感器设置控制底层电机的继电器的高压控制回路中；FPGA的002号输出控制引脚连接在控制上层中心电机（22）的继电器的低压控制回路上，上层中心电机（22）电源引脚串联在控制上层中心电机（22）的继电器的高压控制回路上；FPGA的003号输出控制引脚连接在控制二级喷水管阀（35）的继电器的低压控制回路上，二级喷水管阀（35）的电源引脚串联在控制二级喷水管阀（35）的继电器的高压控制回路上；FPGA的004号输出控制引脚连接在控制一级喷水管阀（45）的继电器的低压控制回路上，一级喷水管阀（45）的电源引脚串联在控制一级喷水管阀（45）的继电器的高压控制回路上；FPGA的005号输出控制引脚连接在控制气泵的继电器的低压控制回路上，气泵的电源引脚串联在控制气泵的继电器的高压控制回路上；

所述清扫控制方法包括以下过程：

检测处理步骤：

A1、采用FPGA的001号输出控制引脚输出高电平后，控制底层电机的继电器启动，底层电机启动，底层电机驱动海绵棉质结构清扫棍（63）旋转，并带动整个木质地板油污清理扫地机器人在支撑万向轮（16）的支撑下随机的在地面行走，FPGA的002号输出控制引脚、FPGA的003号输出控制引脚、FPGA的004号输出控制引脚、FPGA的005号输出控制引脚不输出高电平；

A2、电流传感器持续采集底层电机控制回路线路上的电流，并输出给FPGA，当FPGA获得的电流信号为由低转为高再转为低时，停止FPGA的001号输出控制引脚输出高电平；

装配步骤：

B1、在步骤A2后，打开塞子，向二级注水注气管（34）和一级注水注气管内注入80-100摄氏度热水，再盖上塞子；

B2、在步骤B1后，采用支架结构配置在木质地板油污清理扫地机器人上，所述支架结构为半球形的支撑穹顶壳（1），所述支撑穹顶壳（1）中心向下延伸有用于悬挂圆形机器人壳体的悬臂（12），悬臂（12）下端与上层中心电机（22）的旋转轴端部卡接；采用支撑穹顶壳（1）的下端口设置的塑料吸盘（14），吸附在木质地板（15）上；

C：清扫步骤：

C1、FPGA的005号输出控制引脚输出高电平，控制气泵启动；

C2、FPGA的004号输出控制引脚输出高电平，控制一级喷水管阀（45）打开；

C3、FPGA的001号输出控制引脚输出高电平，FPGA的002号输出控制引脚输出高电平，上层中心电机（22）和底层电机同时启动，上层中心电机（22）带动木质地板油污清理扫地机器人自传，底层电机驱动海绵棉质结构清扫棍（63）旋转；

C4、X分钟后， FPGA的001号输出控制引脚停止输出高电平，FPGA的002号输出控制引脚停止输出高电平；

C5、FPGA的003号输出控制引脚输出高电平，控制二级喷水管阀打开；

C6、FPGA的001号输出控制引脚输出高电平，FPGA的002号输出控制引脚输出高电平，上层中心电机（22）和底层电机同时启动，上层中心电机（22）带动木质地板油污清理扫地机器人自传，底层电机驱动海绵棉质结构清扫棍（63）旋转。