[发明专利]立式转运装填装置

权利要求书

1.一种立式转运装填装置，包括用于各种组成机构集中安装的外框体(10)和用于控制相应组成机构动作的电气控制柜(50)，其特征在于：

所述各种组成机构包括两套环形回转机构(20)、一套夹紧推送机构(30)和若干套夹持机构(40)，其中一套环形回转机构(20)固定在所述外框体(10)的顶部桁架(11)上，另一套环形回转机构(20)固定在所述外框体(10)的底部桁架(12)上，且两套环形回转机构(20)呈上下相对布置状态；

所述夹紧推送机构(30)的顶部安装在所述外框体(10)的顶部桁架(11)上，所述夹紧推送机构(30)的底部安装在所述外框体(10)的底部桁架(12)上；

若干套所述夹持机构(40)的顶部分别与固定在所述外框体(10)的顶部桁架(11)上的环形回转机构(20)相连，若干套所述夹持机构(40)的底部分别与固定在所述外框体(10)的底部桁架(12)上的环形回转机构(20)相连；

所述电气控制柜(50)的控制信号输出端分别与所述环形回转机构(20)、所述夹紧推送机构(30)和所述夹持机构(40)的执行信号输入端相连。

2.根据权利要求1所述立式转运装填装置，其特征在于：每套所述环形回转机构(20)包括环形轨道(21)、设置在所述环形轨道(21)上的若干个滑台(23)及两个分别设置在所述环形轨道(21)内部导向孔(26)两端的伺服转盘(27)，每相邻两个所述滑台(23)之间通过相等长度的连杆(24)铰接相连，每一个所述滑台(23)上位于所述滑台(23)内侧底面设置有凸轮轴承(28)，且所述凸轮轴承(28)伸入所述环形轨道(21)内部导向孔(26)；每个所述伺服转盘(27)盘面上沿圆周方向上均开有至少三个均匀分布的U型缺口(22)，每相邻U型缺口(22)之间的距离与连杆(24)的长度相等。

3.根据权利要求1所述立式转运装填装置，其特征在于：每套所述夹持机构(40)包括挂架(41)、两个分别设置在所述挂架(41)顶部和底部的托盘(42)、设置在每个所述托盘(42)上的L板(44)及设置在所述挂架(41)中部的卡爪机构(43)，以及安装在每个所述托盘(42)上用于锁定所述托盘(42)和所述L板(44)的锁定机构(45)，且两个所述L板(44)呈相对设置。

4.根据权利要求3所述立式转运装填装置，其特征在于：所述卡爪机构(43)包括安装在所述挂架(41)中部的连接板(431)、设置在所述连接板(431)外侧面上的夹持定位盘(432)及两对分别设置在所述连接板(431)两端安装座(433)上的卡爪(434)，每个所述卡爪(434)由一个电推杆(435)驱动，电推杆(435)的伸缩运动带动卡爪(434)完成开合运动；

所述锁定机构(45)包括安装在所述托盘(42)上的壳体(451)、安装在所述壳体(451)上的电机丝杆机构(452)及与所述电机丝杆机构(452)相连的锁定销(453)，所述电机丝杆机构(452)的运动带动锁定销(453)的伸缩运动，所述电气控制柜(50)用于控制所述锁定机构(45)的解锁和锁定；

所述L板(44)的竖板(441)固定在挂架(41)上，所述L板(44)的横板(442)上设置有至少一个导向块，所述托盘(42)上开有与导向块相配合的导向槽(421)；所述锁定机构(45)的外壳(451)安装在所述托盘(42)的侧部，所述导向槽(421)的槽臂和导向块上分别开有与锁定销相配合的导向槽通孔和导向块贯穿孔。

5.根据权利要求1所述立式转运装填装置，其特征在于：所述夹紧推送机构(30)包括承重框架(31)、设置在所述承重框架(31)顶部的顶部安装板(32)、设置在所述承重框架(31)底部的底部安装板(33)及两套分别设置在所述承重框架(31)中部承重板(34)两侧的夹紧推送装置(35)，其中所述顶部安装板(32)固定在所述外框体(10)顶部桁架(11)上，所述底部安装板(33)固定在所述外框体(10)底部桁架(12)上。

6.根据权利要求5所述立式转运装填装置，其特征在于：每套所述夹紧推送装置(35)包括安装板(351)、带压力传感器的双轴同步电动缸(352)、安装在所述双轴同步电动缸(352)双轴顶部的顶部夹持板(355)、安装在所述双轴同步电动缸(352)双轴底部的底部夹持板(356)、安装在所述双轴同步电动缸(352)与所述安装板(351)之间的四轴同步电动缸(353)、四个分别与所述四轴同步电动缸(353)四轴相连的换向器(354)及与一个所述换向器(354)相连且带减速器的电机(358)，以及安装在所述双轴同步电动缸(352)缸体上的夹紧推送定位盘(357)。