[发明专利]一种载物爬楼机器人

说明书

本发明公开了机器人技术领域的一种载物爬楼机器人，包括载物台，所述载物台的底部左右两侧均设有两组转动臂，左右两侧两组所述转动臂的底部设有连接件，所述连接件的内腔插接有连杆，且连接件位于连杆的外壁中央，两组所述连接件的相对内壁之间转动设有拉杆，两组所述拉杆的顶部设有球铰，所述载物台的底部中央设有气缸，所述气缸的底部活塞杆与球铰的顶部连接；本发明通过驱动轮带动行走机构的转动，使行走足始终与地面垂直，保持了机器人的稳定性，行走足通过伸缩杆连接，通过调节伸缩杆与弧形伸缩杆的长度，使得机器人能够稳定的在不同规格的楼梯道上稳定行走，行动灵活，实用性强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种载物爬楼机器人。

背景技术

在楼梯上搬运货物，往往需要耗费较大的体力，若货物体积和重量都很大的情况下往往需要多人搬运，由于楼梯空间狭小，给货物搬运造成困难，导致货物受损或搬运人员受到伤害，同时多人搬运往往会增加用人成本。因此人们发明了多种爬楼装置来克服这个难题，保障人身安全，改善劳动环境，提高劳动效率，按照爬楼的方式来分，爬楼装置主要分为轮式、履带式和腿式。轮式爬楼装置上下楼梯时平稳性不高、重心起伏较大，且装置体积较大，很难在普通住宅楼梯上使用；履带式爬楼装置重量大、运动不够灵活、爬楼时在楼梯边缘造成巨大的压力，对楼梯有一定的损坏，且平地使用时所受阻力较大，这些问题限制了其在日常生活中的推广使用；步行式爬楼装置模仿动物爬行的动作，可视为腿式爬行机器人，采用多条机械腿交替升降、支撑座椅爬楼的原理，爬楼时很难做到重心平稳且行动不灵活。基于此，本发明设计了一种载物爬楼机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种载物爬楼机器人，以解决上述背景技术中提出的现有装置重心不稳、行动不灵活的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种载物爬楼机器人，包括载物台，所述载物台的底部左右两侧均设有两组转动臂，左右两侧两组所述转动臂的底部设有连接件，所述连接件的内腔插接有连杆，且连接件位于连杆的外壁中央，两组所述连接件的相对内壁之间转动设有拉杆，两组所述拉杆的顶部设有球铰，所述载物台的底部中央设有气缸，所述气缸的底部活塞杆与球铰的顶部连接，所述连杆的前后两端均设有行走机构，前面两组所述行走机构和后面两组所述行走机构之间均设有链条传动机构，所述链条传动机构的两组链轮均套接在连杆的端部，所述载物台的左侧面顶部前后两端均设有铰链，两组所述铰链上设有弹性盖板，所述弹性盖板的右侧中央设有卡扣，所述卡扣与载物台的右侧面卡接，所述行走机构包括驱动轮、伸缩杆、行走足、弧形伸缩杆和环形限定件，所述驱动轮的外壁设有三组伸缩杆，三组所述伸缩杆的端部均设有行走足，相邻两组所述行走足的外壁之间均设有弧形伸缩杆，所述弧形伸缩杆和驱动轮的相对内壁之间设有环形限定件，所述伸缩杆贯穿环形限定件，所述链条传动机构的链轮固定于环形限定件的内壁。

优选的，所述载物台的底部中央设有倾角传感器。

优选的，所述转动臂包括上臂和下臂，且上臂和下臂之间通过销轴连接。

优选的，所述连接件包括空心筒、第一圆环、第二圆环和第三圆环，且第一圆环、第三圆环和第二圆环从前到后依次套接在空心筒的外壁，所述连杆的外部中央套接有空心筒，两组所述转动臂的底部分别与第一圆环和第二圆环连接，所述拉杆的底部与第三圆环连接。

优选的，三组所述伸缩杆之间呈120度角分布。

优选的，所述行走足的底部均套接有橡胶垫。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过驱动轮带动行走机构的转动，使行走足始终与地面垂直，保持了机器人的稳定性，行走足通过伸缩杆连接，通过调节伸缩杆与弧形伸缩杆的长度，使得机器人能够稳定的在不同规格的楼梯道上稳定行走，行动灵活，实用性强，通过拉杆与气缸的结合使载物台在机器人的行走过程中始终保持稳定。

附图说明