[发明专利]一种可乘载式双臂全向移动护理机器人

权利要求书

1.一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：包括机械臂（1）、机械臂安装部（3）、移动底盘（2）、升降机构（4）和乘坐部（5），移动底盘（2）置于机械臂安装部（3）上方，并和机械臂安装部（3）之间通过升降机构（4）连接；所述乘坐部（5）安装于所述机械臂（1）前方的移动底盘（2）上，所述机械臂（1）位于乘坐部（5）后方并安装在机械臂安装部（3）上；

所述升降机构（4）主要由安装于机械臂安装部（3）与移动底盘（2）之间的电动升降台（41）以及机械臂安装部（3）四角与移动底盘（2）之间的四个气压杆（42）组成；

所述电动升降台（41）包括升降顶台（415）、安装底座（414）、铝制外壳（411）、电动机（412）、减速器（413）和多级螺杆套装结构（416）组成，电动机（412）安装在安装底座（414）上，安装底座（414）固定在移动底盘（2）上，电动机（412）输出端朝上并经过减速器（413）和多级螺杆套装结构（416）的下端连接，多级螺杆套装结构（416）上端与升降顶台（415）连接，升降顶台（415）固定连接到机械臂安装部（3）底面，安装底座（414）和升降顶台（415）之间设有可伸缩的多套筒套接构成的铝制外壳（411）铝制外壳（411），套装于多级螺杆套装结构（416）外，电动机（412）经减速器（413）驱动多级螺杆套装结构（416）旋转带动升降顶台（415）升降；

所述气压杆（42）上下均通过T型接头（421）和螺纹转头（422）连接于机械臂安装部（3）与移动底盘（2），T型接头（421）通过螺纹转头（422）固定于机械臂安装部（3）与移动底盘（2）；

所述机械臂安装部（3）主要由底座支承结构（32）和抗倾覆结构（31）组成；机械臂底座支承结构（32）位于底部，包括架体型材（320）、四个三角结构铝板（321），架体型材（320）固定于移动底盘（2）上，四个三角结构铝板（321）分别通过各自的机械螺钉（322）和T型螺母紧固于架体型材（320）的四角，机械臂底座（12）的四角均固定有橡胶地脚（323），四角的橡胶地脚（323）分别支承在四个三角结构铝板（321）上；抗倾覆结构（31）包括铝型材（310）和安装前预先埋入铝型材（310）中的滑块螺母（311），机械臂前部支承（11）通过螺钉（312）与滑块螺母（311）紧固于铝型材（310）；机械臂前部支承（11）与铝型材（310）之间设有安装垫板（313），安装垫板（313）的四角设有螺纹孔（3131），螺钉（312）上端连接于机械臂前部支承（11）中，螺钉（312）下端穿过螺纹孔（3131）后与嵌装于铝型材（310）内部的螺母（311）连接。

2.根据权利要求1所述的一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述移动底盘（2）底面设有从动的六个万向脚轮组（23）和主动工作的四个麦克纳姆轮组（21）。

3.根据权利要求2所述的一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述的四个麦克纳姆轮组（21）分别布置于移动底盘（2）底面的四角且结构相同，所述麦克纳姆轮组（21）包括麦克纳姆轮（210）、轮轴（211）、联轴器（213）、减速器（212）、轮轴支座（216）、直流伺服电机（218）、减速器支座（217）、上连接板（215）和下连接板（214），轮轴（211）一端通过联轴器（213）与减速器（212）输出轴相联接，减速器（212）输入轴与直流伺服电机（218）的输出轴同轴连接，轮轴（211）另一端与麦克纳姆轮（210）连接，并且轮轴（211）用一对滑动轴承支承装配于轮轴支座（216）上；所述减速器（212）通过螺栓装配于减速器支座（217）上，轮轴支座（216）与减速器支座（217）固定连接在上连接板（215）和下连接板（214）之间；所述麦克纳姆轮组（21）经悬挂机构（22）连接安装于移动底盘（2）底面，悬挂机构（22）包括避震器（221）和铰链机构（222）；避震器（221）顶端通过尼龙套管（224）和避震器支座（223）铰接，避震器支座（223）固定在移动底盘机架（20）上，避震器（221）底端经铰链机构（222）和麦克纳姆轮组（21）的轮轴支座（216）和减速器支座（217）铰接。