[发明专利]一种可乘载式双臂全向移动护理机器人

说明书

本发明公开了一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。移动底盘置于机械臂安装部上方，并和机械臂安装部之间通过升降机构连接；乘坐部安装于移动底盘上，机械臂位于乘坐部后方并装在机械臂安装部；移动底盘底面设有万向脚轮组和麦克纳姆轮组，麦克纳姆轮组经悬挂机构连接安装于移动底盘底面，升降机构包括电动升降台和四个气压杆；电动升降台包括升降顶台、安装底座、铝制外壳、电动机、减速器和多级螺杆套装结构；机械臂安装部包括底座支承结构和抗倾覆结构；乘坐部包括座椅、万向脚轮和滑轨机构。本发明安全、高效、便捷、实用，可满足失能老人和残障人士的部分生活需求，提高自理能力，大大减轻护理人员工作强度，具有良好的市场应用前景。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域的一种护理机器人，特别是涉及一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。

背景技术

随着中国人口老龄化速度加剧，失能老人的数量日趋增多，劳动力成本的迅速上升，社会福利负担加重，社会保障和服务的需求愈加紧迫。在劳动年龄人口的绝对量、相对量同时减少的情况下，护理人员缺口日益扩大，由于工作负担重、薪酬待遇低，家庭保姆以及机构养老护理人员都难以寻觅且流动性大，因此社会关于护理型服务机器人的需求日趋显著。目前国内外市场的护理型机器人大都集中于临床单臂护理以及智能代步轮椅的研究，对于需要双臂协作才能完成的复杂护理需求还尚未实现。

发明内容

本发明提供了一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，确切的说，是一种集助力代步、协助取物、辅助起身、日常护理等功能于一身的护理机器人，可以实现对失能老人和残障人士的复杂的护理动作。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

本发明包括机械臂、机械臂安装部、移动底盘、升降机构和乘坐部，移动底盘置于机械臂安装部上方，并和机械臂安装部之间通过升降机构连接；所述乘坐部安装于所述机械臂前方的移动底盘上，所述机械臂位于乘坐部后方并安装在机械臂安装部上。

所述移动底盘底面设有从动的六个万向脚轮组和主动工作的四个麦克纳姆轮组。

所述的四个麦克纳姆轮组分别布置于移动底盘底面的四角且结构相同，所述麦克纳姆轮组包括麦克纳姆轮、轮轴、联轴器、减速器、轮轴支座、直流伺服电机、减速器支座、上连接板和下连接板，轮轴一端通过联轴器与减速器输出轴相联接，减速器输入轴与直流伺服电机的输出轴同轴连接，轮轴另一端与麦克纳姆轮连接，并且轮轴用一对滑动轴承支承装配于轮轴支座上；所述减速器通过螺栓装配于减速器支座上，轮轴支座与减速器支座固定连接在上连接板和下连接板之间；所述麦克纳姆轮组经悬挂机构连接安装于移动底盘底面，悬挂机构包括避震器和铰链机构；避震器顶端通过尼龙套管和避震器支座铰接，避震器支座固定在移动底盘机架上，避震器底端经铰链机构和麦克纳姆轮组的轮轴支座和减速器支座铰接。

所述移动底盘上安装有控制驱动系统，控制驱动系统包括驱动器、系统控制板和车载可充电电源，所述车载可充电电源连接到系统控制板和驱动器而提供电源，直流伺服电机经驱动器和系统控制板连接，系统控制板输出控制信号到驱动器驱动对应的直流伺服电机转动，从而驱动麦克纳姆轮组实现移动底盘的全向移动。

所述移动底盘后部设有激光雷达。

所述升降机构主要由安装于机械臂安装部与移动底盘之间的电动升降台以及机械臂安装部四角与移动底盘之间的四个气压杆组成；所述电动升降台包括升降顶台、安装底座、铝制外壳、电动机、减速器和多级螺杆套装结构组成，电动机安装在安装底座上，安装底座固定在移动底盘上，电动机输出端朝上并经过减速器和多级螺杆套装结构的下端连接，多级螺杆套装结构上端与升降顶台连接，升降顶台固定连接到机械臂安装部底面，安装底座和升降顶台之间设有可伸缩的多套筒套接构成的铝制外壳铝制外壳，套装于多级螺杆套装结构外，电动机经减速器驱动多级螺杆套装结构旋转带动升降顶台升降；所述气压杆上下均通过T型接头和螺纹转头连接于机械臂安装部与移动底盘，T型接头通过螺纹转头固定于机械臂安装部与移动底盘。