[发明专利]一种电焊条自动连续焊接方法

权利要求书

1.一种电焊条自动连续焊接的焊接方法，其特征包括，利用机械机构实现焊条取拿、旋转、上下左右运动，结合工业自动化控制，动态调整焊条的运动速度及控制焊机电流；实现开机、启弧、焊接、更换焊条、关机。

2.根据权利要求1所述的一种电焊条自动连续焊接的焊接方法，其特征包括以下步骤：

第一步：焊接准备：将需要焊接的工件放在可移动平台上；

第二步：启动焊机：机器人控制器输出开关量信号，启动焊机，输出模拟量信号，输出电流控制信号。等待5秒，使电焊机稳定后，机器人1机械臂转到焊条抓取点上方，张开夹钳，向下移动3cm(直角坐标)，夹紧，向上移动5cm，使焊条离开基座，转动到焊接位置上方；

第三步：起弧：启动外部轴运动，机器人1由焊接位置上方向下快速移动2cm后，转换慢速移动，监测反馈电流。若有电流，说明焊条接触到焊件，随时转动10度(工具坐标)，同时z方向-4mm，此时起弧成功；

第四步：焊接：以工具坐标系z轴为运动方向，根据v＝ax²+bx+c公式和PID控制模块实现自动监测、跟踪，使焊条的熔化速度与机械臂运动速度同步，保障焊接过程不断弧，其中v为焊条熔化速度，x为电弧电流变量，a、b、c为常量系数，随焊条大小型号、材质等不同变化；

第五步：接弧：根据焊条长度，及焊条实时熔化的长度，机器人1输出全局变量为1，通知机器人2准备工作，抓取焊条，转动到等待区等待；待焊条快要熔化完时机器人1输出全局变量为2，机器人2靠拢同时机器人1离开；

第六步：重复上述焊接步骤；

第七步：焊接完成后，关闭焊机，用小铁锤轻轻敲击工件焊缝上的玻璃水，使其剥落。