[发明专利]一种电焊条自动连续焊接方法

说明书

本发明涉及一种电焊条自动连续焊接方法。采用的技术方案是：自动更换电焊条，对工件进行连续、不间断焊接，通过对机器人编程控制机械装置自动更换焊条，进行连续不间断焊接；采用机械运动，焊条焊接重复精度高，稳定产品质量；计算机计算焊接轨迹，具有准确、反应速度快等的特点，提高生产效率；一些人工无法完成的焊接工艺可以通过电焊条自动化焊接实现，具有适用范围广、操作简单、对操作人员的技术要求低、减少焊接对人体的伤害、提高产品质量、稳定产品质量等的优点。

技术领域

本发明属于焊接技术领域，涉及一种电焊条自动连续焊接方法。

背景技术

采用电焊条焊接时，每根电焊条焊接完后须更换焊条继续焊接，这个过程需要断弧再起弧继续焊接步骤；而二氧化碳气体保护焊虽然解决了这个问题，但存在强度不够、使用范围不如焊条焊接范围广；同时焊条焊接，对工人操作技术要求高，且焊接质量不稳定；工人长时间接触，对人体危害大；生产效率低。

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种电焊条自动连续焊接方法，对焊接工件进行连续、不间断地焊接，并自动监测、跟踪，稳定焊接质量、提高生产效率。

本发明采用的技术方案是：自动更换电焊条，对工件进行连续、不间断跟踪、接弧焊接。

一种电焊条自动连续焊接方法，其特征在于包括以下步骤：

第一步：焊接准备：将需要焊接的工件放在可移动平台上；

第二步：启动焊机：机器人控制器输出开关量信号，启动焊机，输出模拟量信号，输出电流控制信号，等待5秒，使电焊机稳定后，机器人1机械臂转到焊条抓取点上方，张开夹钳，向下移动3cm(直角坐标)，夹紧，向上移动5cm，使焊条离开基座，转动到焊接位置上方；

第三步：起弧：启动外部轴运动，机器人1由焊接位置上方向下快速移动2cm后，转换慢速移动，监测反馈电流。若有电流，说明焊条接触到焊件，随时转动10度(工具坐标)，同时z方向-4mm，此时起弧成功；

第四步：焊接：以工具坐标系z轴为运动方向，根据v＝ax²+bx+c公式和PID控制模块实现自动监测、跟踪，使焊条的熔化速度与机械臂运动速度同步，保障焊接过程不断弧，其中v为焊条熔化速度，x为电弧电流变量，a、b、c为常量系数，随焊条大小型号、材质等不同变化；

第五步：接弧：根据焊条长度，及焊条实时熔化的长度，机器人1输出全局变量为1，通知机器人2准备工作，抓取焊条，转动到等待区等待；待焊条快要熔化完时机器人1输出全局变量为2，机器人2靠拢同时机器人1离开；

第六步：重复上述焊接步骤；

第七步：焊接完成后，关闭焊机，用小铁锤轻轻敲击工件焊缝上的玻璃水，使其剥落。

本发明的有益效果：

通过对机器人编程控制机械装置自动更换焊条，进行连续不间断焊接；采用机械运动，焊条焊接重复精度高，稳定产品质量；计算机计算焊接轨迹，具有准确、反应速度快等的特点，提高生产效率；一些人工无法完成的焊接工艺可以通过电焊条自动化焊接实现，具有适用范围广、操作简单、对操作人员的技术要求低、减少焊接对人体的伤害、提高产品质量、稳定产品质量等的优点。

具体实施方式

实施例1