[发明专利]图像处理及传输方法、图像处理器及相关存储介质和系统

说明书

本发明公开了一种图像处理及传输方法、图像处理器及相关存储介质和系统。所述方法包括：在接收图像数据时，确定当前接收的图像数据是否为多级曝光图像中最后一个图像帧的设定行；当确定是时，在继续接收图像数据的过程中，启动已接收图像数据的图像处理过程；传输处理完成的图像数据。本发明使用边接收图像数据边处理的方式，节省了等待完全接收图像帧的时间，有效地缩短了在图像处理器端的处理时延，从而缩短了从图像传感器采集的图像到目标机的总传输延时。

技术领域

本发明涉及图像传输技术领域，特别涉及一种图像处理及传输方法、图像处理器及相关存储介质和系统。

背景技术

随着机器视觉的应用越来越广泛，对图像质量的要求来越来越苛刻，为了适应亮度变化范围更大的应用场景，图像传感器例如互补金属氧化物半导体传感器(CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)sensor)厂商也推出了多级曝光技术(即对同一图像，采用两次曝光、三次曝光乃至更多次的曝光，后将多次曝光的图像数据进行处理得到一张图像帧)。以两级曝光为例，意味着图像数据量增大为原来的两倍，如果将所有的图像数据都传送给目标机(例如电脑)，对传输带宽及传输延时都有挑战；因此需要将前期的图像处理及对COMS sensor的控制都在图像处理器例如现场可编程门阵列(FPGA，Field－Programmable Gate Array)端完成，只将处理结果传输到目标机，这样可大大降低传输带宽和传输延时。但是在FPGA端处理图像又会引入图像处理延时，而目标机往往会对总传输延时有限制，因此需要改进总传输延时。

以往多级曝光的图像采集与传输过程，参照图1所示，都是将多级曝光的图像帧从图像传感器例如COMS sensor传输到图像处理器之后，在图像处理器中多级曝光的图像帧进行各种各样的处理，再把最终的处理结果传输到目标机。以三级曝光为例，图像处理器需要采集完全部的三次曝光的图像帧，再对所接收的三个图像帧进行预设的图像算法的处理，最终输出这三个图像帧处理完成的一个图像帧的处理结果。

从图像传感器采集图像到目标机的总传输延时，参照图2所示，以图像传感器为CMOS sensor，图像处理器为FPGA为例，该总传输延时通常为三部分之和，第一部分是从CMOS sensor到FPGA端的时间t1，第二部分是FPGA图像处理的时间T0；第三部分是从FPGA到目标机传输的时间t2。对于从CMOS sensor到FPGA端的时间t1，往往与帧率相关，是不可避免且相对固定的，很难压缩，而从FPGA到目标机的传输时间t2，是由传输介质决定的，一旦传输介质固定，传输时间也固定了，较难有改进的空间。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种图像处理及传输方法、图像处理器及相关存储介质和系统。

第一方面，本发明实施例提供一种图像处理及传输方法，包括：

在接收图像数据时，确定当前接收的图像数据是否为多级曝光图像中最后一个图像帧的设定行；

当确定是时，在继续接收图像数据的过程中，启动已接收图像数据的图像处理过程；

传输处理完成的图像数据。

在一个实施例中，所述接收图像数据，包括：

依次接收传输过来的多级曝光图像中各图像帧组成的图像数据流，每个图像帧的图像数据流中又依次包含各行的图像数据；所述各图像帧是按曝光时间先后顺序传输过来的。

在一个实施例中，所述图像处理过程，包括：

从已接收的所述各图像帧的图像数据流中，将相同行进行融合处理，得到处理后的各行的图像数据；

所述传输处理完成的图像数据，包括：

针对每个处理后得到的行，在本行处理完成后即开始传输；或