[发明专利]汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人

说明书

本发明涉及一种汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人，其中滚边设备包括分别用于为天窗四个边进行滚边的四个滚边机器人和用于控制滚边机器人工作的控制装置，滚边机器人包括机器人本体和与机器人本体连接的滚边工具，滚边工具竖直设置，控制装置分别与各滚边机器人连接，控制装置包括存储器、处理器，以及存储于存储器中，由处理器执行的程序。与现有技术相比，本发明具有提高滚边效率等优点。

技术领域

本发明涉及一种天窗滚边技术，尤其是涉及一种汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人。

背景技术

在汽车制造工厂的天窗机器人滚边项目中，一般天窗滚边项目都是1台或者2台机器人进行滚边，滚边节拍在25JPH～35JPH之间。

在现有的天窗机器人包边项目中，一般分为小天窗和全景天窗中。小天窗机器人滚边项目只能用1台机器人，全景天窗一般也采用1台机器人滚边，个别项目会采用2台机器人同时滚边，节拍一般也是在25JPH～35JPH,节拍一般都在30JPH；其滚边工艺都为4道机器人滚边，每次步进45度角度左右。现因汽车制造厂的生产节拍越来越高，相应的对机器人滚边的节拍也有提高的要求，但机器人滚边的在达到30JPH左右的节拍后即达到了瓶颈点。

例如中国专利CN 206392654U公开了一种滚边工具，其水平设置，用于滚边，机器人滚边项目因滚头设计、机器人可达性和互锁安全区等问题，一般都采用1台或2台机器人滚边，此次产品优化设计主要目的是为了布置更多的机器人而达到提高工位节拍的目的。在正常的全景天窗机器人滚边项目中，一般采用1台机器人滚边，滚头采用2个对称的滚轮，一个是大直径的圆柱轮用于第1、2、3道滚边；另外一个是拇指轮用于第4道滚边。但在滚压第3道和第4道时候，因为滚头结构和机器人可达性问题，此时机器人5轴、6轴和滚头都处于向模具内侧倾斜姿态，在这种姿态和空间狭小的情况下无法布置多台机器人，及时2台机器人也会有互锁安全区问题而需要增加等待时间，导致节拍上不去。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种汽车全景天窗机器人滚边设备及滚边机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种汽车全景天窗机器人滚边设备，包括分别用于为天窗四个边进行滚边的四个滚边机器人和用于控制滚边机器人工作的控制装置，所述滚边机器人包括机器人本体和与机器人本体连接的滚边工具，所述滚边工具竖直设置，所述控制装置分别与各滚边机器人连接，所述控制装置包括存储器、处理器，以及存储于所述存储器中，由所述处理器执行的程序，所述处理器执行程序时实现以下步骤：

控制各滚边工具同步自对应边的第一端向第二端进行第一次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第二端向第一端进行第二次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第一端向第二端进行第三次滚边；

控制各滚边工具同步自对应边的第二端向第一端进行第四次滚边。

所述滚边工具包括滚头本体和第一滚轮、第二滚轮，所述滚头本体竖直设置且上端与机器人本体连接，所述第一滚轮和第二滚轮均与滚头本体的下端连接，并分别设于滚头本体两侧。

所述第一滚轮的外沿上设有用于第一次滚边的第一压面和用于第三次滚边的第三压面，且第一压面和第三压面成一夹角；

所述第二滚轮的外沿上设有用于第二次滚边的第二压面和用于第四次滚边的第四压面，且第二压面和第四压面成一夹角。

所述第一压面位于第一滚轮上靠近滚头本体的一侧，第三压面位于第一滚轮上远离滚头本体的一侧，

所述第二压面位于第二滚轮上靠近滚头本体的一侧，第四压面位于第二滚轮上远离滚头本体的一侧。