[发明专利]一种智能定位拉杆箱跟随系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能定位拉杆箱跟随系统，包括箱体和控制终端，箱体底部设有移动轮，其特征在于：所述控制终端包括第一控制模块以及与第一控制模块分别相连的第一无线通讯模块、第一无线发射接收模块、报警模块、第一供电模块；所述箱体上设有第二控制模块以及与第二控制模块分别相连的测速模块、定位模块、电机驱动模块、检测模块、第二无线通讯模块、第二无线发射接收模块、第二供电模块；

所述第一无线通讯模块与第二无线通讯模块无线连接，所述第一无线发射接收模块默认处于发射状态，所述第二无线发射接收模块默认处于接收模块，所述第二发射接收模块用于接收第一无线发射接收模块的发射信号，判断箱体与控制终端之间的距离；

所述测速模块设置在移动轮上用于检测移动轮的速度；所述定位模块设置在箱体上用于采集箱体的位置；所述电机与移动轮相连用于控制移动轮的速度和方向；所述检测模块设置在箱体两侧，用于判断箱体的行走方向；

所述第二控制模块根据箱体与控制终端之间的距离、箱体的行走方向，输出电机驱动模块的控制信号，电机驱动模块控制所述箱体前进、转向和停止；

所述第一控制模块接收箱体与控制终端之间的距离，并在超过最大阈值距离时，输出报警信号至报警模块。

2.根据权利要求1所述的智能定位拉杆箱跟随系统，其特征在于：所述测速模块包括设置在所述移动轮上的磁铁以及用于感应磁铁的霍尔元件。

3.根据权利要求1所述的智能定位拉杆箱跟随系统，其特征在于：所述检测模块包括至少两个设置在箱体相对侧面的光电传感器。

4.根据权利要求1所述的智能定位拉杆箱跟随系统，其特征在于：所述第二控制模块通过H型可逆PWM变换器与所述电机驱动模块相连。

5.根据权利要求1所述的智能定位拉杆箱跟随系统，其特征在于：所述箱体的前进侧还设有超声波传感器，超声波传感器与第二控制模块相连。

6.根据权利要求1所述的智能定位拉杆箱跟随系统，其特征在于：所述控制终端为智能手表、智能手机、智能平板中任一种设备。

7.根据权利要求6所述的智能定位拉杆箱跟随系统，其特征在于：所述控制终端内设有导航系统，导航系统接收目标位置的输入并规划目标位置与箱体实时位置的路径生成控制信号，所述控制终端将控制信号发送至第二控制模块，第二控制模块生成驱动信号控制电机。

8.根据权利要求7所述的智能定位拉杆箱跟随系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)控制终端的第一无线发射接收模块发射信号，箱体的所述第二无线发射接收模块接收信号并判断箱体与控制终端之间的距离；

(2)当判断距离小于最小阈值距离时，第一控制模块输出电机驱动信号，电机驱动模块控制移动轮朝向控制终端运动；当判断距离大于最大阈值距离时，第一控制模块输出信号至第二控制模块，第二控制模块控制报警模块报警；当判断距离位于最小阈值距离、最大阈值距离之间时，第一控制模块输出电机驱动信号，电机驱动模块控制移动轮保持静止。

9.根据权利要求8所述的智能定位拉杆箱跟随系统的控制方法，其特征在于：所述箱体的定位模块用于采集箱体的实时位置信息并发送至第二控制模块，第二控制模块将箱体的位置信息发送至第一控制模块，第一控制模块连接有导航系统接收目标位置的输入并规划目标位置与箱体实时位置的路径生成控制信号，控制终端将控制信号发送至第二控制模块，第二控制模块生成驱动信号控制电机驱动模块，电机控制箱体移动至目标位置。