[发明专利]一种农用无人机作业智能化调控系统

说明书

本发明公开了一种农用无人机作业智能化调控系统，包括：路径规划模块，用于规划无人机在待喷药区域内的飞行路径；节点设定模块，用于当无人机在沿着飞行路径飞行时采集待喷药区域内的作物的图像信息，且基于上述图像信息获取待喷药区域内作物的高度分布情况，并根据待喷药区域内作物的高度分布情况在飞行路径内设定高度调节点；智能调控模块，用于在无人机沿着飞行路径为待喷药区域喷药时，在高度调节点处调节无人机的飞行高度。本发明提出的农用无人机作业智能化调控系统，解决了无人机在田间对作物施药时的不均匀性，避免无人机的飞行高度与作物生长高度不协调时喷药造成药物利用率低下的问题，全面提高无人机喷药的效率和效果。

技术领域

本发明涉及无人机施药调控技术领域，尤其涉及一种农用无人机作业智能化调控系统。

背景技术

中国是一个农业大国，农药生产技术已处于国际先进水平，但农药使用技术严重落后的现状与其高速发展的农药水平极不相称。农药的不合理使用造成了一系列的负面影响，已经成为我国农业经济发展的制约因素。目前，无人机等农业装备发展非常迅速，通过硬件方面创新对变量喷药进行研究，但目前的机载施药系统没有进行田间定位及处方图信息执行的功能，使得在实际的应用过程中并未达到真正的精准用药，防治效果不明显甚至不如传统施药方法。具体地：田间作物生长过程中，由于光照、水分、土壤肥量的不同，会导致不同区域的作物的生长高度不同，甚至相近区域的作物的生长高度也不同，此时，若无人机采用同一种飞行高度来施药，会对施药效果产生不利影响。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种农用无人机作业智能化调控系统。

本发明提出的农用无人机作业智能化调控系统，包括：

路径规划模块，用于规划无人机在待喷药区域内的飞行路径；

节点设定模块，用于当无人机在沿着飞行路径飞行时采集待喷药区域内的作物的图像信息，且基于上述图像信息获取待喷药区域内作物的高度分布情况，并根据待喷药区域内作物的高度分布情况在飞行路径内设定高度调节点；

智能调控模块，用于在无人机沿着飞行路径为待喷药区域喷药时，在高度调节点处调节无人机的飞行高度。

优选地，所述路径规划模块具体用于：

获取待喷药区域的边界；

基于所述边界划定n条与地面平行的飞行路径；其中，n条飞行路径相互平行且相邻两条飞行路径之间的间距相等。

优选地，所述节点设定模块具体用于：

当无人机在沿着n条飞行路径飞行时采集每一条飞行路径下方的作物的图像信息；

基于上述图像信息统计每一条飞行路径下方的作物的高度分布情况，并绘制出n条高度变化曲线；

将每一条高度变化曲线上的波峰和波谷作为高度调节点。

优选地，所述智能调控模块具体用于：

在无人机沿着n条飞行路径为待喷药区域喷药时，在每一条飞行路径内的高度调节点处调整无人机的飞行高度，使无人机位于高度调节点上方且无人机与高度调节点之间的高度差保持为预设值h₀。

优选地，所述节点设定模块在采集待喷药区域内的作物的图像信息时，采用多个采集装置对作物的图像信息进行采集，且多个采集装置在无人机上的安装位置互不相同。