[发明专利]一种车载双目相机的标定方法、装置及终端

权利要求书

1.一种车载双目相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定在车辆周边的满足预设条件的标志线，所述标志线为静态标定场景或动态标定场景下的标志线；

计算得到所述车辆与所述标志线的坐标转换关系；

对所述车辆上的车载双目相机拍摄的带有所述标志线的图像进行视差变换，得到所述标志线的U视差图和V视差图；

根据所述标志线的U视差图和V视差图，计算得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系；

根据所述车辆与所述标志线的坐标转换关系以及所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系，计算得到所述车辆与所述车载双目相机的坐标转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件具体为：

所述车辆车身两侧平行于车身的两条平行的直线或者线段，所述直线或者线段长度满足预设阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述车辆与所述标志线的坐标转换关系，包括：

分别检测车身平行切线上的前后两点分别到车身一侧的标志线的横向距离，以及所述前后两点的纵向距离，计算得到所述车辆与所述标志线的坐标转换关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标志线的U视差图和V视差图，计算得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系，进一步包括：

车载双目相机在竖直方向的位移以及围绕水平方向旋转的角度是通过拟合V视差图中的标志线得到。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标志线的U视差图和V视差图，计算得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系，还包括：

车载双目相机在水平方向的位移以及围绕竖直方向旋转的角度是通过拟合U视差图中的标志线得到。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系，还包括：

通过车辆行驶过程中多次获取的多个所述车载双目相机的高度和俯仰角度的对应关系，计算得到所述车载双目相机的高度及俯仰角度的平均值，根据所述车载双目相机的高度及俯仰角度的平均值得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述车载双目相机的高度及俯仰角度的平均值，包括：

利用随机抽样一致性算法或者最小二乘法计算出所述车载双目相机的高度及俯仰角度的平均值。

8.一种车载双目相机的标定装置，其特征在于，所述装置包括：

标志线确定模块，用于确定在车辆周边的满足预设条件的标志线，所述标志线为静态标定场景或动态标定场景下的标志线；

第一计算模块，用于计算得到所述车辆与所述标志线的坐标转换关系；

图像处理模块，用于对所述车辆上的车载双目相机拍摄的带有所述标志线的图像进行视差变换，得到所述标志线的U视差图和V视差图；

第二计算模块，用于根据所述标志线的U视差图和V视差图，计算得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系；

关系转换模块，用于根据所述车辆与所述标志线的坐标转换关系以及所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系，转换得到所述车辆与所述车载双目相机的坐标转换关系。

9.一种车载双目相机的标定终端，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述方法的步骤。