[发明专利]一种车载双目相机的标定方法、装置及终端

说明书

本申请提供一种车载双目相机的标定方法、装置及终端，可以通过确定在车辆周边的满足预设条件的标志线；计算得到车辆与标志线的坐标转换关系；对车辆上的车载双目相机拍摄的带有标志线的图像进行视差变换，得到标志线的U视差图和V视差图；根据标志线的U视差图和V视差图，计算得到车载双目相机与标志线的坐标转换关系；根据车辆与标志线的坐标转换关系以及车载双目相机与标志线的坐标转换关系，计算得到车辆与车载双目相机的坐标转换关系。应用该方法，无需专业工具以及专业人员进行操作，即可实现对车载双目相机的标定，简化了用户的操作过程。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车载双目相机的标定方法、装置及终端。

背景技术

随着汽车智能化的发展趋势，辅助驾驶、自动驾驶等正成为学术界和工业界的研究热点，其中基于视觉获取车辆周边信息防止车辆碰撞成为辅助驾驶的主要功能。

基于视觉获取到的车周身环境信息都是基于车载双目相机坐标系，如何确定双目相机坐标系与车辆自身坐标系之间稳定且准确的转换关系是辅助驾驶研发者们非常关注的问题。如果未能准确计算出双目相机坐标系与车辆自身坐标系间的转换关系，就会导致基于车载双目相机的汽车防碰撞系统检测结果存在误差，从而会导致额定检测区域与实际检测区域不符，障碍物与车辆间的横向距离与纵向距离存在误差等问题，甚至会造成意外和危险发生。

然而，在实际应用中，计算双目相机坐标系与车辆自身坐标系的转换关系方法，一般是利用经纬仪等分别测量相机、标示物以及车辆在经纬仪坐标系下的参数，然后进行公共点转换，得到双目相机坐标系与经纬仪坐标系的转换关系，进而得到双目相机坐标系与车辆自身坐标系的转换关系。由于该方法需要利用专业的测量工具，则需要专业人士才能完成双目相机与车辆坐标系之间的标定，并且标定过程复杂，费时费力，实用性较差。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中利用经纬仪计算双目相机坐标系与车辆自身坐标系的转换关系，造成标定过程复杂的问题，本申请提供一种车载双目相机的标定方法、装置及终端，以实现通过车辆自身的双目相机的自标定，简化人工操作。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车载双目相机的标定方法，所述方法包括：

确定在车辆周边的满足预设条件的标志线；

计算得到所述车辆与所述标志线的坐标转换关系；

对所述车辆上的车载双目相机拍摄的带有所述标志线的图像进行视差变换，得到所述标志线的U视差图和V视差图；

根据所述标志线的U视差图和V视差图，计算得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系；

根据所述车辆与所述标志线的坐标转换关系以及所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系，计算得到所述车辆与所述车载双目相机的坐标转换关系。

在一实施例中，所述预设条件具体为：

所述车辆车身两侧平行于车身的两条平行的直线或者线段，所述直线或者线段长度满足预设阈值。

在一实施例中，所述计算得到所述车辆与所述标志线的坐标转换关系，包括：

分别检测车身平行切线上的前后两点分别到车身一侧的标志线的横向距离，以及所述前后两点的纵向距离，计算得到所述车辆与所述标志线的坐标转换关系。

在一实施例中，所述根据所述标志线的U视差图和V视差图，计算得到所述车载双目相机与所述标志线的坐标转换关系，进一步包括：

车载双目相机在竖直方向的位移以及围绕水平方向旋转的角度是通过拟合V视差图中的标志线得到。