[发明专利]一种多传感器自适应航迹起始方法

权利要求书

1.一种多传感器自适应航迹起始方法，其特征在于，包括：

步骤1、对第一传感器、第二传感器的量测数据进行GNN数据关联；

步骤2、对已关联的第一传感器、第二传感器的量测进行合并，形成等效单传感器的量测，并判断是否可以起始航迹，是则进入下一步，否则返回上一步；

步骤3、按照单传感器逻辑法航迹起始；

步骤4、判断当前待起始航迹是否为等效单传感器航迹，是则进入下一步，否则判定所述待起始航迹为有效航迹，输出到系统航迹；

步骤5、判断当前待起始航迹所属的传感器，并更新该传感器的滤波性能；

步骤6、根据所述该传感器的滤波性能确定航迹的延迟起始周期；

步骤7、重复步骤4～6，直至所有待起始航迹遍历完毕；

所述步骤3包括：

步骤31、使用系统最初两个时刻的量测数据建立临时航迹头；

步骤32、以所述临时航迹头建立候选航迹；

步骤33、对所述候选航迹，使用预设二阶多项式进行外推；

步骤34、判断所述候选航迹连续4个时刻是否与所述等效单传感器的量测关联，是则判定所述候选航迹为待起始航迹，否则终止所述候选航迹；

步骤35、重复上述步骤31～步骤34，直到所有量测数据处理完毕为止，输出待起始的航迹；

所述步骤6包括：如果所述该传感器的滤波性能均值小于预设阈值，则将由该传感器起始的航迹起始周期延迟第一预设采样周期，否则，将由该传感器起始的航迹起始周期延迟第二预设采样周期。

2.根据权利要求1所述的多传感器自适应航迹起始方法，其特征在于，步骤32包括：

步骤321、对所述临时航迹头进行一阶多项式外推，得到系统第三个时刻目标点的外推点；

步骤322、以所述外推点为中心建立跟踪门；

步骤323、判断系统第三时刻的量测数据是否落入所述跟踪门内，是则选择距离所述外推点最近的量测点作为目标第三个时刻的量测点，建立候选航迹，否则终止该航迹起始。

3.根据权利要求2所述的多传感器自适应航迹起始方法，其特征在于，所述跟踪门为球形跟踪门。

4.根据权利要求1所述的多传感器自适应航迹起始方法，其特征在于，第一预设采样周期小于第二预设采样周期。

5.根据权利要求4所述的多传感器自适应航迹起始方法，其特征在于，所述第一预设采样周期为6个传感器采样周期，所述第二预设采样周期为8个传感器采样周期。