[发明专利]一种多传感器自适应航迹起始方法

说明书

本发明提供多传感器自适应航迹起始方法，包括：步骤1、对第一传感器、第二传感器的量测数据进行GNN数据关联；步骤2、对已关联的第一传感器、第二传感器的量测进行合并，形成等效单传感器的量测，并判断是否可以起始航迹，是则进入下一步，否则返回上一步；步骤3、按照单传感器逻辑法航迹起始；步骤4、判断当前待起始航迹是否为等效单传感器航迹，是则进入下一步，否则判定所述待起始航迹为有效航迹，输出到系统航迹；步骤5、判断当前待起始航迹所属的传感器，并更新该传感器的滤波性能；步骤6、根据所述该传感器的滤波性能确定航迹的延迟起始周期；步骤7、重复步骤4～6，直至所有待起始航迹遍历完毕。本发明降低了多传感器虚假航迹起始概率。

技术领域

本发明涉及一种多传感器自适应航迹起始方法。

背景技术

航迹起始指的是传感器对目标进行跟踪期间，对未进入稳定跟踪(已经确认目标的运动轨迹)目标的轨迹进行确认的过程。一般情况下，传感器的量测数据不仅包含真实目标，还包含有其他干扰目标形成的虚假目标(杂波)，在航迹起始过程中，尤其是多目标航迹起始，杂波与杂波互联，或杂波与真实目标互联，形成虚假航迹。这种虚假航迹对后续的数据关联，航迹维护与目标跟踪产生巨大影响。对于多传感器数据融合系统，各个传感器有自己的观测区域，且各传感器对目标的感知能力不一样，对同一个目标，有的传感器可以检测到，而有的传感器检测不到，且在实际环境中，有些虚假目标被单传感器持续检测到。对于这些被单传感器检测到的目标，本发明认为可以适当地延迟其航迹起始周期，提高集中式数据融合的鲁棒性。

逻辑法航迹起始方法简单便捷，对传感器的先验知识没有要求。但在杂波密度较大的情况下容易起始大量虚假航迹，且没有充分利用传感器历史性能表现信息，在多传感器航迹起始过程中，容易起始多传感器非公共区域的虚假航迹。

发明内容

本发明提供一种多传感器自适应航迹起始方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现降低多传感器虚假航迹起始概率，提高系统的鲁棒性。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明提供一种多传感器自适应航迹起始方法，包括：

步骤1、对第一传感器、第二传感器的量测数据进行GNN数据关联；

步骤2、对已关联的第一传感器、第二传感器的量测进行合并，形成等效单传感器的量测，并判断是否可以起始航迹，是则进入下一步，否则返回上一步；

步骤3、按照单传感器逻辑法航迹起始；

步骤4、判断当前待起始航迹是否为等效单传感器航迹，是则进入下一步，否则判定所述待起始航迹为有效航迹，输出到系统航迹；

步骤5、判断当前待起始航迹所属的传感器，并更新该传感器的滤波性能；

步骤6、根据所述该传感器的滤波性能确定航迹的延迟起始周期；

步骤7、重复步骤4～6，直至所有待起始航迹遍历完毕。

具体地，步骤3包括：

步骤31、使用系统最初两个时刻的量测数据建立临时航迹头；

步骤32、以所述临时航迹头建立候选航迹；

步骤33、对所述候选航迹，使用预设二阶多项式进行外推；

步骤34、判断所述候选航迹连续4个时刻是否与所述等效单传感器的量测关联，是则判定所述候选航迹为待起始航迹，否则终止所述候选航迹；

步骤35、重复上述步骤31～步骤34，直到所有量测数据处理完毕为止，输出待起始的航迹。

具体地，步骤32包括：

步骤321、对所述临时航迹头进行一阶多项式外推，得到系统第三个时刻目标点的外推点；