[发明专利]一种基于皮表投影来调整穿刺角度的装置及方法

权利要求书

1.一种基于皮表投影来调整穿刺角度的装置，其特征在于：该基于皮表投影来调整穿刺角度的装置包括投影仪、穿刺管、影像采集器和穿刺管控制设备，所述投影仪的光束照射方向是接受穿刺的物体表面，所述穿刺管位于投影仪与接受穿刺的物体表面之间，穿刺管有足够的调整空间，穿刺管阻挡投影仪的部分光束，穿刺管在接受穿刺的物体表面形成具有特殊几何特征的投影图，影像采集器采集具有特殊几何特征的投影图，所述穿刺管控制设备控制穿刺管向接受穿刺的物体表面推进，所述接受穿刺的物体为人体或动物。

2.一种基于皮表投影来调整穿刺角度的方法，其特征在于：步骤一，将穿刺管置于投影仪与接受穿刺的物体表面之间，穿刺管有足够的调整空间，步骤二，穿刺管阻挡投影仪的部分光束，穿刺管在接受穿刺的物体表面形成具有特殊几何特征的投影图，步骤三，影像采集器采集具有特殊几何特征的投影图并传送给穿刺管控制设备，步骤四，穿刺管控制设备将具有特殊几何特征的投影图与目标几何特征图做比对，步骤五，穿刺管控制设备根据比对结果调整穿刺管的角度，并向接受穿刺的物体表面推进，步骤二至步骤五为一个穿刺调整周期，穿刺管控制设备控制穿刺管向接受穿刺的物体表面推进时此周期循环发生，直到穿刺的过程结束。

3.根据权利要求2所述的一种基于皮表投影来调整穿刺角度的方法，其特征在于：所述目标几何特征图预先存储于穿刺管控制设备。