[发明专利]雷达图像处理方法、装置和系统

说明书

一种雷达图像处理方法，包括：从雷达获取捕获图像，所述雷达彼此同步以同时对同一点执行波束成形；基于捕获图像的至少一个重叠区域来对捕获图像进行合成；以及基于所合成的图像来生成高分辨率图像。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年9月14日提交到韩国知识产权局的韩国专利申请No.10-2017-0117969的权益，该申请的全部内容通过引用并入本文中以用于所有目的。

技术领域

以下描述涉及一种用于处理雷达图像的方法、装置和系统。

背景技术

雷达用于对对象进行检测和分类，并对对象的移动进行感测和分析。雷达安装在各种平台(例如用于卫星或军事设备的平台)上。最近，雷达已经安装在车辆上并用于分析图像。由于自主车辆需要以相对高的速度对对象和周围环境进行检测并予以响应，所以在自主车辆相关技术中，安装雷达的方案和图像处理方案是重要问题。

发明内容

提供了本发明内容以介绍下面在具体实施方式中进一步描述的简化形式的理念的选择。本发明内容不旨在标识所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用作帮助确定所请求保护的主题的范围。

在一个总体方面，一种雷达图像处理方法，包括：从雷达获取捕获图像，所述雷达彼此同步以同时对同一点执行波束成形；基于所述捕获图像的至少一个重叠区域来对所述捕获图像进行合成；以及基于所合成的图像来生成高分辨率图像。

所述重叠区域的角度范围可以满足预定条件。

所述雷达可以彼此同步以顺序地对距车辆相同距离的点执行波束成形。

所述雷达可以彼此同步以沿着预定路径顺序地对位于相对于车辆的不同位置处的点执行波束成形。

用于从所述雷达向目标发送发送信号的发送时间彼此同步，并且用于接收由从所述目标向所述雷达反射的发送信号所生成的反射信号的接收时间彼此同步。

所述雷达可以形成多输入多输出(MIMO)，并且所述雷达中的至少一个雷达可以包括虚拟MIMO雷达。

所述所述雷达向目标发送的发送信号被彼此不同地编码，所述雷达中的第一雷达可以被配置为接收分别由从所述目标反射的发送信号生成的第一接收信号，并且所述雷达中的第二雷达可以被配置为接收分别由从所述目标反射的发送信号生成的第二接收信号。

获取所述捕获图像可以包括：基于所述第一接收信号从所述第一雷达获取第一捕获图像；以及基于所述第二接收信号从所述第二雷达获取第二捕获图像。

所述雷达中的至少一个雷达可以被安装以扫描车辆的前侧、车辆的后侧和车辆的两侧中的任何一个或任何组合。

所述雷达中的至少两个雷达的增益可以彼此不同，并且所述雷达图像处理方法还可以包括：基于从具有不同增益的雷达获取的捕获图像中的至少一个捕获图像来检测对象。

生成所述高分辨率图像可以包括：响应于检测到所述对象，生成具有比所述捕获图像的相应对象检测范围大的对象检测范围的高分辨率图像。

所述雷达图像处理还可以包括：在多个模式中确定当前模式；以及基于所述当前模式来控制所述雷达中的至少一个雷达的波束成形范围。

控制所述波束成形范围可以包括：将所述波束成形范围限制在车辆的前侧。

确定所述当前模式可以包括：基于车辆的速度、车辆的加速度、车辆的位置以及车辆的周围环境中的任何一个或任何组合来确定所述当前模式，并且所述多个模式可以包括高速公路驾驶模式和城市驾驶模式。

在另一总的方面中，一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行上述方法。