[发明专利]一种视频跟踪购物车及跟踪方法

说明书

本发明涉及一种视频跟踪购物车及跟踪方法，所述跟踪购物车包括购物车及设于购物车上的控制器，购物车的四个车轮处分别设有与控制器连接的购物车电机；购物车上设有用于拍摄包含购物者和购物者所在环境的视频图像，并用于获取购物车与购物者之间的距离的双目摄像头；购物车上设有用于接收双目摄像头传输的视频图像及购物车与购物者之间的距离，并用于定位购物车位置和建立地图的图像处理装置，且图像处理装置与控制器连接。图像处理装置将购物车位置、建立的地图及从双目摄像头传输来的购物车与购物者之间的距离传输至控制器，控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，获取购物车跟踪购物者的路线，并按照该路线驱动购物车电机转动，以实现对购物者的自动跟踪，提升购物体验。

技术领域

本发明涉及运动目标跟踪技术领域，更具体地，涉及一种视频跟踪购物车及跟踪方法。

背景技术

现有的超市购物车，全程需要购物者亲自推着进行购物，无法实现自动跟踪购物者，这使得购物者无法专注于购物，购物体验差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种视频跟踪购物车，能自动跟踪购物者，提升购物体验。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

提供一种视频跟踪购物车，包括购物车及设于购物车上的控制器，购物车的四个车轮处分别设有与控制器连接的购物车电机；购物车上设有用于拍摄包含购物者和购物者所在环境的视频图像，并用于获取购物车与购物者之间的距离的双目摄像头；购物车上设有用于接收双目摄像头传输的视频图像及购物车与购物者之间的距离，并用于定位购物车位置和建立地图的图像处理装置，且图像处理装置与控制器连接。

控制器为STM32F407主控板。

上述方案中，双目摄像头实时将视频图像传输至图像处理装置处理，以定位购物车位置和建立地图，如果处理后未检测到购物者，则对双目摄像头传输来的新的视频图像继续处理，直至检测到购物者，图像处理装置将购物车位置、建立的地图及从双目摄像头传输来的购物车与购物者之间的距离传输至控制器，控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，获取购物车跟踪购物者的路线，并按照该路线驱动购物车电机转动，以实现对购物者的自动跟踪，提升购物体验。

优选地，还包括设于图像处理装置上用于人机交互的购物系统，购物系统上设有用于检测商品的检测模块、用于结算商品的结算模块及用于显示商品信息的显示模块。这样设置使得购物者购物后无需收银员即可买单，节约超市人力，便于实现无人超市的购物。

进一步优选地，所述检测模块为用于检测带有RFID标签的商品是否放入购物车的检测模块。这样设置使得能自动检测出商品是否放入购物车内，并及时更新购物系统内商品的信息。

优选地，还包括与购物系统连接的云服务器，以将购物者的购物信息存储至云服务器上。这样通过后期对购物信息的整理分析，即可帮助超市管理员对购入商品及购入时间进行合理的调节。

优选地，还包括电调，控制器通过电调与购物车电机连接。控制器对图像处理装置传输来的信息进行处理分析，再驱动电调控制购物车电机的转动，同时接收电调通过CAN总线传来的电流-速度信息，进行闭环反馈，能有效防止购物车电机失控，并及时做出锁死操作。

优选地，图像处理装置为minipc。体积小，便于安装。

优选地，还包括为该视频跟踪购物车提供电能的电源模块。电源模块采用24V直流电源，24V直接供给电调和购物车电机，通过降压模块，分别降压至19V和3.3V给图像处理装置和控制器供电。

本发明的另一个目的是提供一种视频跟踪购物车的跟踪方法，使用上述视频跟踪购物车，包括如下步骤：