[发明专利]用于电力设施智能巡检的无人机影像全自动拍摄方法装置

权利要求书

1.一种用于电力设施智能巡检的无人机影像全自动拍摄方法，所述无人机上设置有摄像设备和支撑所述摄像设备的云台，其特征在于，包括如下步骤：

分别获取所述无人机的位置和目标物体的位置；

根据所述无人机的位置和所述目标物体的位置，分别计算所述云台的第一转动角度和第二转动角度；

根据所述第一转动角度和所述第二转动角度，使得所述摄像设备对准所述目标物体，并拍摄所述目标物体的当前图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一转动角度和所述第二转动角度分别为所述云台水平转动的方位角和所述云台垂直转动的俯仰角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述云台的第一转动角度的步骤包括：

分别获取所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度；

根据所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度，计算所述云台的第一转动参考角度；

根据所述无人机的经纬度、所述目标物体的经纬度和所述第一转动参考角度确定所述第一转动角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述云台的第一转动角度的步骤还包括：

分别获取所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度；

根据所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度，确定所述第一转动角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述云台的第二转动角度的步骤包括，包括：

分别获取所述无人机的经纬度、海拔高度和所述目标物体的经纬度、海拔高度以及地球平均半径；

根据所述无人机的经纬度、海拔高度和所述目标物体的经纬度、海拔高度以及地球平均半径，计算所述云台的第二转动参考角度；

判断所述目标物体的海拔高度是否大于等于所述无人机的海拔高度；

如果所述目标物体的海拔高度大于等于所述无人机的海拔高度，则所述第二转动角度等于所述第二转动参考角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述云台的第二转动角度的步骤还包括：如果所述目标物体的海拔高度小于所述无人机的海拔高度，则所述第二转动角度等于所述第二转动参考角度的相反值。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述云台的第一转动参考角度通过如下公式：

其中，α₁为所述第一转动参考角度，所述Bw为所述无人机的纬度，所述Bj为所述无人机的经度，所述Aw为所述目标物体的纬度，Aj为所述目标物体的经度。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述云台的第二转动参考角度通过如下公式：

其中，β₁为所述第二转动参考角度，所述AH为所述目标物体的海拔高度，所述BH为所述无人机的海拔高度，所述Bw为所述无人机的纬度，所述Bj为所述无人机的经度，所述Aw为所述目标物体的纬度，Aj为所述目标物体的经度，R_Earth为所述地球平均半径。