[发明专利]用于电力设施智能巡检的无人机影像全自动拍摄方法装置

说明书

本发明公开一种用于电力设施智能巡检的无人机影像全自动拍摄方法及装置，无人机上设置有摄像设备和支撑摄像设备的云台，其中用于电力设施智能巡检的无人机影像全自动拍摄方法，包括如下步骤：分别获取无人机的位置和目标物体的位置；根据无人机的位置和目标物体的位置，分别计算云台的第一转动角度和第二转动角度；根据第一转动角度和第二转动角度，使得摄像设备对准目标物体，并拍摄目标物体的当前图像。本发明通过无人机的位置信息和目标物体的位置信息，计算云台转动的第一转动角度和第二转动角度，使得云台支撑的摄像设备能够快速获取目标物体的图像信息，不但提高无人机巡检效率，而且节省了大量的人力。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种用于电力设施智能巡检的无人机影像全自动拍摄方法及装置。

背景技术

无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAVs)是一类依赖无线遥控设备和机械自动控制系统进行飞行的不载人飞行器。无人机可携带可见光、红外热成像等专用设备对电力线路进行高精度的巡视，故无人机在现场勘查、线路巡视、作业检修方面得到应用，起到了明显的作用。

目前传统的无人机在巡检的过程中，当无人机起飞前需要飞手根据巡检经验对无人机上的摄像设备进行调整以拍摄出待巡检的目标物体，因为飞手仅仅依靠巡检经验估计出摄像设备应当被调整的最佳角度只是一个估计值，故无法精确获取待巡检的目标物体的图片信息。所以依靠飞手经验调整出的摄像角度会存在一定误差，导致无人机巡检目标物体不够准确，并且会给飞手增加额外工作量。

发明内容

因此，本发明实施例要解决的技术问题在于传统的无人机在巡检的过程中依靠飞手经验调整出的摄像角度会存在一定误差，导致无人机巡检目标物体不够准确，并且会给飞手增加额外工作量。

为此，本发明实施例提供了如下技术方案：

本发明实施例提供一种用于电力设施智能巡检的无人机影像全自动拍摄方法，所述无人机上设置有摄像设备和支撑所述摄像设备的云台，包括如下步骤：

分别获取所述无人机的位置和目标物体的位置；

根据所述无人机的位置和所述目标物体的位置，分别计算所述云台的第一转动角度和第二转动角度；

根据所述第一转动角度和所述第二转动角度，使得所述摄像设备对准所述目标物体，并拍摄所述目标物体的当前图像。

可选地，所述第一转动角度和所述第二转动角度分别为所述云台水平转动的方位角和所述云台垂直转动的俯仰角。

可选地，所述计算所述云台的第一转动角度的步骤包括：

分别获取所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度；

根据所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度，计算所述云台的第一转动参考角度；

根据所述无人机的经纬度、所述目标物体的经纬度和所述第一转动参考角度确定所述第一转动角度。

可选地，所述计算所述云台的第一转动角度的步骤还包括：

分别获取所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度；

根据所述无人机的经纬度和所述目标物体的经纬度，确定所述第一转动角度。

可选地，所述计算所述云台的第二转动角度的步骤包括，包括：

分别获取所述无人机的经纬度、海拔高度和所述目标物体的经纬度、海拔高度以及地球平均半径；

根据所述无人机的经纬度、海拔高度和所述目标物体的经纬度、海拔高度以及地球平均半径，计算所述云台的第二转动参考角度；

判断所述目标物体的海拔高度是否大于等于所述无人机的海拔高度；