[发明专利]自动驾驶系统有效
申请号: | 201810559233.3 | 申请日: | 2018-06-01 |
公开(公告)号: | CN108983768B | 公开(公告)日: | 2022-01-18 |
发明(设计)人: | 佐藤国仁;鎌田展秀;奥村文洋 | 申请(专利权)人: | 丰田自动车株式会社 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 何冲;黄隶凡 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自动 驾驶 系统 | ||
1.一种自动驾驶系统,其特征在于,包括:
车辆位置识别部,其配置为识别所述车辆在地图上的位置;
车辆状态识别部,其配置为识别所述车辆的车辆状态;
外部环境识别部,其配置为识别所述车辆的外部环境;
行驶计划生成部,其配置为,基于所述车辆在地图上的位置、所述车辆状态、以及所述外部环境,生成包括所述车辆的自动驾驶控制的控制目标值在内的行驶计划;
车辆控制部,其配置为,通过基于所述行驶计划的所述控制目标值向所述车辆的致动器发送指令值,从而执行所述自动驾驶控制;
异常值计算部,其配置为,在所述自动驾驶控制执行过程中,基于所述指令值、和所述指令值相应的所述车辆状态,计算异常值;以及
判定部,其配置为,基于所述异常值,判定所述车辆处于正常状态、异常状态、还是所述正常状态与所述异常状态之间的中间状态,
其中,所述行驶计划生成部配置为,在所述自动驾驶控制执行过程中以规定定时反复生成所述行驶计划,在由所述判定部判定为所述车辆处于所述正常状态的情况下,作为所述行驶计划而生成正常用行驶计划,在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态的情况下,作为所述行驶计划而生成异常用行驶计划,在由所述判定部判定为所述车辆处于所述中间状态的情况下,作为所述行驶计划使用上一次生成的作为行驶计划的所述正常用行驶计划或所述异常用行驶计划,
其中,所述异常用行驶计划与所述正常用行驶计划相比,所述控制目标值、所述控制目标值的最大允许值以及所述控制目标值随时间变化的最大允许值中至少一个较小。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述行驶计划生成部配置为,在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态的情况下,以使得所述控制目标值、所述控制目标值的最大允许值以及所述控制目标值随时间变化的最大允许值中的至少一个与所述异常值对应地进行变化的方式,生成所述异常用行驶计划。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统,其特征在于,
还包括稳定化目标值计算部,其基于所述车辆状态计算稳定化目标值,
其中,所述车辆控制部配置为,根据与所述异常值对应的混合比例,计算由所述控制目标值以及所述稳定化目标值得到的混合目标值,并且基于所述混合目标值,计算向所述车辆的致动器发送的所述指令值。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述异常用行驶计划与所述正常用行驶计划相比,速度、速度变化量、转向角、转向角变化量中的至少一个较小。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述行驶计划生成部配置为,作为所述行驶计划,以随着所述异常值变大而使得所述异常用行驶计划中的控制目标值的最大允许值变小的方式,生成所述异常用行驶计划。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述异常值计算部配置为,基于所述指令值、和所述指令值相应的所述车辆状态之差的绝对值,计算异常值。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述判定部配置为,在所述异常值小于预先规定的第一阈值时,判定所述车辆处于所述正常状态,在所述异常值为所述预先规定的第一阈值以上而小于预先规定的第二阈值时,判定所述车辆处于所述中间状态,在所述异常值为所述预先规定的第二阈值以上时,判定所述车辆处于所述异常状态,其中,所述预先规定的第二阈值大于所述预先规定的第一阈值。
8.根据权利要求3所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述车辆控制部配置为,在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态时,基于所述混合目标值计算所述指令值,在由所述判定部判定为所述车辆处于所述正常状态或所述中间状态时,基于所述控制目标值计算所述指令值。
9.根据权利要求3所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述稳定化目标值计算部配置为,计算用于使所述车辆的行为稳定的目标值即稳定化目标值。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统,其特征在于,
所述车辆控制部配置为,以随着所述异常值变大而使得所述稳定化目标值对所述指令值的影响变大的方式,计算所述混合目标值。
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