[发明专利]自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶系统，其具备：车辆位置识别部；车辆状态识别部；外部环境识别部；行驶计划生成部，其配置为基于车辆在地图上的位置、车辆状态、以及外部环境，生成包括车辆的自动驾驶控制的控制目标值在内的行驶计划；车辆控制部；异常值计算部，其配置为计算异常值；以及判定部，其配置为，基于所述异常值判定所述车辆处于正常状态、异常状态、还是中间状态的哪一种状态，所述行驶计划生成部配置为，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态的情况下，作为所述行驶计划而生成异常用行驶计划。

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统。

背景技术

作为与车辆的控制器相关的技术文献，已知国际公开第2007/141063号公报。该公报中，公开了一种对并行运转的两个以上的车辆运动控制器进行调整的方法，该方法的第一步骤评价各控制器的稳定性，第二步骤以控制器组评价稳定性，第三步骤将各控制器的稳定性评价和以控制器组进行的稳定性评价进行对比。该方法中，在各控制器的稳定性评价和以控制器组进行的稳定性评价之间的偏差大到无法允许的情况下，对控制构造进行干预。

但是，对于自动驾驶系统，存在由于以恶劣天气为代表的外部异常原因(由于水漂现象、雪而引起的打滑等)而无法按照预先确定的行驶计划实现车辆控制的状态。然而，在上述方法中没有在行驶计划中设定车辆的控制目标值时对异常状态进行充分的研究。因此，在上述方法中，设定了因为外部异常原因而无法实现的控制目标值，随着为了达到该控制目标值而车辆的状态接近控制极限，有可能使得车辆的行为不稳定。

发明内容

因此，本发明提供一种与车辆的状况对应而生成恰当的行驶计划的自动驾驶系统。

本发明的一个方式提供一种自动驾驶系统。该方式涉及的自动驾驶系统具备：车辆位置识别部，其配置为识别所述车辆在地图上的位置；车辆状态识别部，其配置为识别所述车辆的车辆状态；外部环境识别部，其配置为识别所述车辆的外部环境；行驶计划生成部，其配置为，基于所述车辆在地图上的位置、所述车辆状态、以及所述外部环境，生成包括所述车辆的自动驾驶控制的控制目标值在内的行驶计划；车辆控制部，其配置为，通过基于所述行驶计划的所述控制目标值向所述车辆的致动器发送指令值，从而执行所述自动驾驶控制；异常值计算部，其配置为，在所述自动驾驶控制执行过程中，基于所述指令值、和所述指令值相应的所述车辆状态，计算异常值；以及判定部，其配置为，基于所述异常值，判定所述车辆处于正常状态、异常状态、还是所述正常状态与所述异常状态之间的中间状态的哪一种状态，所述行驶计划生成部配置为，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述正常状态的情况下，作为所述行驶计划而生成正常用行驶计划，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态的情况下，作为所述行驶计划而生成异常用行驶计划，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述中间状态的情况下，作为所述行驶计划使用上一次生成的作为行驶计划的所述正常用行驶计划或所述异常用行驶计划，所述异常用行驶计划与所述正常用行驶计划相比，为所述控制目标值、所述控制目标值的最大允许值以及所述控制目标值随时间变化的最大允许值中至少一个较小的行驶计划。

根据该配置，在自动驾驶控制执行过程中，通过基于向车辆的致动器发送的指令值和指令值相应的车辆状态而计算异常值，从而判定车辆处于正常状态、异常状态、还是中间状态的哪一种状态，并基于判定结果生成正常用行驶计划或异常用行驶计划，所以能够与车辆的状态对应而生成恰当的行驶计划。另外，根据该自动驾驶系统，异常用行驶计划与正常用行驶计划相比，为控制目标值、控制目标值的最大允许值以及控制目标值随时间变化的最大允许值中的至少一个较小的行驶计划，因此能够抑制车辆处于异常状态的情况时与正常状态相比而车辆的行为变得不稳定的情况。

在本发明的所述方式中，所述行驶计划生成部也可以配置为，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态的情况下，以使得所述控制目标值、所述控制目标值的最大允许值以及所述控制目标值随时间变化的最大允许值中的至少一个与所述异常值对应地进行变化的方式，生成所述异常用行驶计划。