[发明专利]一种存取样机械手装置

说明书

本发明公开了一种存取样机械手装置，包括机械手和用于驱动机械手于存瓶工位处移动的驱动装置，所述机械手包括第一存取组件和样瓶仓组件，所述样瓶仓组件设有移仓驱动件和多个样瓶仓，所述移仓驱动件驱动多个样瓶仓于第一存取组件与存瓶工位之间依次移动、以用于通过第一存取组件将存瓶工位处存储的多个样瓶依次取入样瓶仓内、或者将多个样瓶仓内的样瓶依次存入存瓶工位。本发明结构简单紧凑、运行方便灵活、存取样时间短、取送过程安全高效。

技术领域

本发明主要涉及到煤样存取设备领域，具体涉及一种存取样机械手装置。

背景技术

对于物料（如矿石、煤炭）样品的采样、制样、化验工作，各个国家均有强制标准，必须遵照标准进行样品的采制化工作。样品的采样、制样、化验工作过程的准则是在不破坏样品代表性的前提下，把采集到的样品粒度逐渐减小，质量也逐步减少，直到符合实验室化验对样品的粒度和质量（重量）精度要求，然后对符合要求的样品进行相关的化验分析。

如以煤炭的样品采制化为例，实际上是一种抽样分析的过程，煤炭采样和制样的目的，是为了获得一个其实验结果能代表整批被采样煤的实验煤样。煤炭是一种不均匀的物质（粒度、质量特性分布等），被采样煤的质量一般都比较大（几十吨到几万吨不等），从被采样煤中采取具有代表性的一部分煤的过程叫“采样”，目前有机械采样、人工采样、半机械采样等多种方式方法。按标准采到样品后，下一过程是“制样”，制样过程一般有破碎、混合、缩分、干燥等过程。样品制好后即开展下一步的样品“化验”，对样品进行分析。不论是“采样”、“制样”还是“化验”， 这一过程中不能够有样本的损失，不能够令样本发生一些物理或化学变化，否则将会对最终的试验结果造成影响。

在物料（如矿石、煤炭）样品的采样、制样、化验工作中，被采集的样品通常包括分析样、全水分样、存查样、弃样等，其中样品被采集后需要存放于存瓶工位处（样品存储柜系统）中，以备再查取。如图1所示，存瓶工位处（样品存储柜系统）具有多个横设的样瓶存放仓，每个样瓶存放仓内均可以依次存放多个样瓶（现有最多可以存放7个样瓶）。样品在存放或查取时，再使用存取样机械手装置进行取送样。存在以下技术问题：

1、现有机械手上只带有一个样瓶缓冲仓，用户存样时，先读卡，然后将样瓶放入放瓶工位、机械手带着样瓶移动至存瓶工位处（样品存储柜系统），存样后再返回。但是当有多个样瓶需要存储时，由于机械手每次只能存放一个瓶，机械手需要不断在放瓶工位与存瓶工位处（样品存储柜系统）来回移动，用户每次都需要读卡并放瓶，以7个样瓶需要存入存瓶工位处（样品存储柜系统）为例，假设单个样瓶存样时间为1分钟，7个样瓶就需要7分钟，用户就需要花费7分钟并不断地进行读卡与放瓶操作，用户等待时间太长。

2、现有存瓶工位处（样品存储柜系统）具有多个横设的样瓶存放仓，每个样瓶存放仓内的样瓶具有先进后出、后进先出的特性，即最后放入仓中的样瓶总是最先被取出来，最先放入仓中的样瓶总是最后被取出来。而由于现有取瓶机械手只带有一个样瓶缓冲仓，使得当某个样瓶存放仓内的目标样瓶如果要取出，需要把靠近机械手侧的样瓶先全部取出存入其他的空的样瓶存放仓（即空仓位），再将目标样瓶取出，最后再将原先取出的多个非目标样瓶重新一个一个地送入样瓶存放仓。比如当前每个样瓶存放仓内均可以依次存放7个样瓶，如果要将最里面的第7个样瓶进行取出，机械手需要先将前面6个瓶子取出存入其他的空的样瓶存放仓，才能取出最里面的目标样瓶。此种情形下存在的缺陷有：1）取样时间过长，机械手需要来回移动找空仓位并进行存取瓶，假设取一个样瓶并存储好需要时间为40秒,7个样瓶需要5分钟左右；2）机械手动作频繁，对定位精度及使用寿命可能产生影响。3）数据库操作过于频繁，由于每个样瓶仓样瓶信息存储于独立的数据表中，例如取最后1个样瓶，则需要对7个数据表进行操作，数据库操作存在时延问题、同时样瓶存储算法过于复杂。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于：针对现有技术存在的问题，提供一种结构简单紧凑、运行方便灵活、存取样时间短、取送过程安全高效的存取样机械手装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：