[发明专利]一种条桶搬运装置、搬运系统及搬运方法

说明书

本发明提出了一种条桶搬运装置，包括：条桶、永磁铁、固定钢板、拖板、轴销、固定板、电动推杆和卡箍；其中，所述永磁铁固定在所述固定钢板上，其通过磁力吸住所述条桶的底部；所述固定钢板与所述拖板连接；所述拖板通过所述轴销与所述固定板连接；所述电动推杆通过卡箍固定在所述固定板上。采用本发明提出的条桶搬运装置，条桶的抓取和推出变得非常简单、实用，特别适合与机器人连接使用。因为机器人采用电池供电，如果采用电磁铁抓取条桶方法，则在条桶抓取合搬运过程中电磁铁都处于通电状态，需要消耗大量电能，机器人连续工作时间将大大缩短。

技术领域

本发明涉及纺织或其它企业生产流程中带轮条桶的搬运，特别是纺纱企业各工序机器之间的条桶搬运，尤其涉及采用永磁铁吸住条桶的搬运装置、搬运系统及搬运方法。

背景技术

纺纱企业各工序机器之间的条桶搬运目前依靠人力完成，工作环境较差，劳动强度较大。目前国内有关企业正在进行条桶搬运的研发，图1是经纬纺机研发的无人搬运小车AGV(Automated Guided Vehicle)。图2为由青岛环球研发的条桶无人搬运小车。

以上条桶搬运装置都是采用机械臂抓取条桶，占用空间较大，装置复杂，成本较高。

目前还没有查到有关条桶搬运中采用永磁铁抓取条桶进行搬运的专利。

发明内容

针对现有技术所存在的不足，本发明所要解决的问题是提供一种新的条桶搬运方法与装置，它不仅结构简单、节能，而且模块化后很容易与机器人连接。

本发明提出了一种条桶搬运装置，包括：条桶、永磁铁、固定钢板、拖板、轴销、固定板、电动推杆和卡箍；其中，所述永磁铁固定在所述固定钢板上，其通过磁力吸住所述条桶的底部；所述固定钢板与所述拖板连接；所述拖板通过所述轴销与所述固定板连接；所述电动推杆通过卡箍固定在所述固定板上。

本发明提出的条桶搬运装置中，采用永磁铁吸住条桶，在搬运过程中不消耗电能。

本发明提出的条桶搬运装置中，所述拖板采用铝合金、非磁化金属或非金属。

本发明提出的条桶搬运装置中，所述条桶具有钢底座，永磁铁在搬运过程中吸住条桶的钢底座。

本发明提出的条桶搬运装置中，所述电动推杆为通用电动推杆。

本发明提出的条桶搬运装置中，所述条桶直径为200mm-2000mm，高度为800mm-1350mm。

本发明还提出了一种条桶搬运系统，包括机器人和条桶搬运装置；其中，所述机器人通过螺栓与固定板连接。

本发明提出的条桶搬运系统中，所述机器人为通用AGV(Automated GuidedVehicle)，即“自动导引运输车”，并与条桶搬运装置集成为条桶搬运系统。

本发明提出的条桶搬运系统：包括条桶抓取单元和条桶推出单元。两块永磁铁吸住条桶下方钢底盘外圈，并通过两块永磁铁的固定钢板构成闭合磁路，牢牢吸住条桶。固定两块永磁铁的钢板与拖动条桶的拖板连接。拖板通过轴销与固定板连接，拖动条桶时可绕轴销转动。固定板通过螺栓与机器人连接，实现机器人对条桶的拖动搬运。条桶推出单元采用电动推杆，将条桶推出和将推杆缩回。采用两个卡箍将电动推杆固定在固定板上。

本发明还提出了一种条桶搬运方法，采用上述所述的条桶搬运系统，具体包括以下步骤：

1)机器人首先靠近所述条桶，使条桶搬运装置下部的永磁铁吸住所述条桶；

2)机器人拖动所述条桶到达目的地；

3)条桶搬运装置的电动推杆向前伸出，使所述条桶脱离所述永磁铁的吸力，完成所述条桶推出。