[发明专利]偏心感知方法及偏心感知装置、存储介质、波轮洗衣机

说明书

本发明提供了一种偏心感知方法及偏心感知装置、存储介质和波轮洗衣机，偏心感知方法包括：控制波轮洗衣机进入脱水阶段，确定波轮洗衣机中负载的重量；获取与负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值；当波轮洗衣机的电机的转速达到第一预设转速区间内的转速时，获取电机的当前转矩和当前转速，并根据预设转矩转速关系获取与当前转速对应的预设转矩；根据预设转矩和当前转矩的差值与转矩差阈值的大小关系判断波轮洗衣机的偏心是否异常，以根据判断结果确定波轮洗衣机的下阶段工作状态。该技术方案，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时实现偏心的主动感知，以根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态。

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，具体而言，涉及波轮洗衣机的偏心感知方法、波轮洗衣机的偏心感知装置、计算机可读存储介质和波轮洗衣机。

背景技术

目前，关于波轮洗衣机偏心感知的方法很少，为防止洗衣机在高速脱水时发生剧烈的撞桶现象，一般采用机械的撞桶开关。在洗衣机脱水阶段，波轮洗衣机的内筒和吊杆组成一个多自由度的非线性系统，若不存在偏心时，在脱水过程中，波轮洗衣机的外筒不会发生明显的晃动；若存在偏心时，在脱水过程中，波轮洗衣机的外筒会做不规则的椭圆运动，且运行轨迹随机，若运动轨迹与撞桶开关无接触，则撞桶开关无法起作用，容易造成严重的撞桶。可见采用撞桶开关这种感知方式，洗衣机无法实现偏心的主动感知，而且在偏心较大时，需在发生严重的撞桶后，才会进行保护，无法及时进行纠偏处理，用户体验较差。

另外，相关技术中是通过对相电流的谐波分量进行解析，得出偏心的大小，其涉及的速度区间在180RPM-220RPM之间，但是当洗衣机的转速达到该速度区间内的速度时，洗衣机已经发生了严重的撞桶现象，同样无法及时进行纠偏处理。

因此，如何在洗衣机未发生严重的撞桶现象之前，及时而主动感知波轮洗衣机的偏心情况，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出了一种新的波轮洗衣机的偏心感知方法，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时实现偏心的主动感知，以根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在偏心的智能化感知的同时提升用户体验。

本发明的另一个目的在于对应提出了一种波轮洗衣机的偏心感知装置、计算机可读存储介质和一种波轮洗衣机。

为实现上述至少一个目的，根据本发明的第一方面，提出了一种波轮洗衣机的偏心感知方法，包括：控制所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量；获取与所述负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值；当所述波轮洗衣机的电机的转速达到第一预设转速区间内的转速时，获取所述电机的当前转矩和当前转速，并根据所述预设转矩转速关系获取与所述当前转速对应的预设转矩；根据所述预设转矩和所述当前转矩的差值与所述转矩差阈值的大小关系判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，以根据判断结果确定所述波轮洗衣机的下阶段工作状态。

在该技术方案中，当波轮洗衣机进入脱水阶段且当波轮洗衣机的电机的转速进入特定的第一预设转速区间时，执行偏心感知操作，以在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前实现及时而主动的偏心感知，便于精准地确定波轮洗衣机的下阶段工作状态，如此则可以在波轮洗衣机的偏心异常时进行及时纠偏，从而在偏心的智能化感知的同时提升用户体验，具体可以首先获取与进入脱水阶段的波轮洗衣机中的负载的重量对应的预设转矩转速关系和预设的转矩差阈值，并当电机的转速在该第一预设转速区间内时，获取预设转矩转速关系中与电机的当前转速对应的预设转矩，进而计算电机的预设转矩与当前转矩的差值，以根据该差值与转矩差阈值的大小关系进行偏心是否异常的感知，准确而高效，其中，预设转矩与当前转矩的差值优选地为绝对值。