[发明专利]一种具有辅助远程救援功能的专用智能无人机

权利要求书

1.一种无人机，所述的无人机包括支撑和机架系统、动力系统、控制系统、传感系统、视觉定位系统、云台系统、遥控系统、虚拟显示系统，所述的支撑和机架系统包括中心板体、力臂、脚架，所述的动力系统包括无刷直流电机、电子调速器、电调连接板、桨叶、锂电池，所述的控制系统包括飞行控制系统和动力控制系统，所述的传感系统包括多组传感模块，其特征在于，所述的飞行控制系统包括系统控制器、子控制器、无线交换机、电源、调控电路、存储器、冷却器；其中，所述的系统控制器用于用户和传感系统、视觉定位系统之间的交互，通过以太网串口控制子控制器，运行用户apps和GUI 工具，通过无线网络与用户终端通讯；所述的子控制器与所述的无线交换机相连，执行控制程序，在传感时，子控制器同步各个传感模块，所述的子控制器数量最少1个最多8个；所述的无线交换机加载Socket文件从而进行交换机的配置，所述的无线交换机与所述的传感系统相连并与各组传感模块进行通讯，所述的子控制器连接无线交换机上每个9:16 mux的输入，允许访问32个传感模块，如果无线交换机有两个，可允许8个子控制器访问64个传感模块。

2.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的调控电路上设有同步发生器和同步信号切换板，所述的同步发生器通过所述的同步信号切换板生成参考时钟来计算并且产生最小公倍数信号，然后数字最小公倍数时钟发送到各个传感模块作为数字同步，每个所述的子控制器需要一个同步发生器。

3.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的电源和调控电路之间设有反接保护电路，所述的反接保护电路上串联1 只或4只二极管组成全桥，和/或串联自恢复保险，在保险后面的电源正、负极反向并联 1 只二极管。

4.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的力臂的中间位置上设有卡扣，所述的桨叶可沿着圆形中心板收拢折叠至卡扣内，所述的脚架与所述的中心板体之间连接有桁架转动组件，所述的桁架转动组件与所述的脚架之间通过挂钩连接有张紧弹簧，当把弹簧的挂钩拿下后，脚架会随桁架转动组件折叠至中心板下表面。

5.根据权利要求4所述的一种无人机，其特征在于，所述的力臂的上部和中部分别设有一个卡箍；所述的桁架转动组件包括与中心板体下表面固定的载体，该载体呈中空槽体形式；该载体的前部两侧分别设有两个可转动的杆件，在这两个杆件之间转动设有门式连接体，该门式连接体与力臂的上部的卡箍转动连接，该门式连接体的横担上设有卡扣，所述的张紧弹簧的一端与该卡扣连接，另一端与力臂的下部的卡箍连接；该载体的后部两侧分别设有两个固定的杆件，所述的力臂的顶部通过转动销轴与这两个杆件转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的传感模块包括IMU传感模块、温度传感模块、气压传感模块、高度传感模块、光流传感模块、载重传感器、超声波和/或激光测距传感模块、旋转编码传感模块、生命探测传感模块、语音识别和输入输出模块。

7.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的视觉定位系统包括防抖相机，该相机用于采集加工品的高清图像，图像数字化处理后，生成的定位数据由串口传给所述的系统控制器，通过所述的系统控制器的传输进而实现定位控制，所述的云台系统包括两轴增稳云台，其中，云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动，所述的两轴增稳云台上方设有与所述的中心板体机械连接的连接板组。

8.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的存储器由EEPROM和TF卡两部分组成，用于存储传感系统和视觉定位系统传输的数据，所述的冷却器用于对飞行控制系统降温。

9.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的虚拟显示系统包括头戴式显示器，所述的头戴式显示器设有角度传感器，所述的角度传感器由陀螺仪，加速度计和地磁计部分组成，用来测量头部的姿态和角度追踪。

10.根据权利要求1所述的一种无人机，其特征在于，所述的遥控系统包括遥控手柄和/或智能手机，所述的无人机外壳为碳纤维复合材料，所述的脚架上套设有缓冲圈，所述的无人机的电路板分为核心板和扩展板两部分，核心板与扩展板之问采用插针式连接。