[发明专利]一种开放式智能网联域控制器硬件平台

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种开放式智能网联域控制器硬件平台。一种开放式智能网联域控制器硬件平台，包括信号调理模块，用于车载摄像头数据的输入、并将输入的车载摄像头数据进行预处理、并将预处理后的车载摄像头数据发送给GPU模块；GPU模块，与所述信号调理模块连接，包括GPU_A模块和GPU_B模块，用于车载摄像头数据处理，以及车载摄像头数据与雷达数据融合；FPGA模块，分别与所述GPU_A模块和所述GPU_B模块连接，并通过LIN总线与倒车雷达、泊车雷达连接。本发明的开放式智能网联域控制器硬件平台整体架构设计简单可靠，电路接口资源丰富，通用性较强，硬件成本较低。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为一种开放式智能网联域控制器硬件平台。

背景技术

一直以来，多个传感器融合是自动驾驶落地的必备条件之一。目前的L1级和不变道L2级自动驾驶是单个摄像头和雷达之间的融合，是目标层的融合，而可变道L2级和L3级自动驾驶需要数据层的融合，到L4/L5级阶段，还需要传感器数据和高精度地图数据的融合。这意味着需要有大量的运算，这时就需要有一个域控制器。同时，从ADAS（高级驾驶员辅助系统）级开始，传统的分布式车载电子控制单元的使用正在让位于集成的域控制器。基于域控制器的汽车架构能够出色地支持自动驾驶技术，同时确保最高程度的功能安全和信息安全。同时，域控制器也具有实现模块化的优势，按功能划分为单独的域控制器，能够简化自动化算法的开发和部署，方便在各个子系统中扩展功能。但是现有的域控制硬件平台结构复杂，通用性差，且硬件成本高。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种整体架构设计简单可靠、电路接口资源丰富、通用性较强、硬件成本较低的开放式智能网联域控制器硬件平台。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种开放式智能网联域控制器硬件平台，包括，

信号调理模块，用于车载摄像头数据的输入、并将输入的车载摄像头数据进行预处理、并将预处理后的车载摄像头数据发送给GPU模块；

GPU模块，与所述信号调理模块连接，包括GPU_A模块和GPU_B模块，用于车载摄像头数据处理，以及车载摄像头数据与雷达数据融合；

FPGA模块，分别与所述GPU_A模块和所述GPU_B模块连接，并通过LIN总线与倒车雷达、泊车雷达连接，用于对所述GPU_A模块和所述GPU_B模块之间的车载摄像头数据进行数据校核、超声波数据处理、360环视拼接以及APA；

以太网关，分别与所述GPU_A模块、所述GPU_B模块以及所述FPGA模块连接，采用时间触发方式，用于域内网络通信管理，以及车载外部网络接入；

MCU模块，分别与所述GPU_A模块、所述GPU_B模块、所述以太网关、以及CAN_FD网络连接，用于数据融合，车辆行驶路径规划、决策；

接口模块，用于车载摄像头接入、影像输出、毫米波雷达输入、模拟和数字信号输入输出检测、CAN网络通信以及电源分配管理。

作为优选，所述车载摄像头数据预处理包括滤波、放大/衰减处理。

作为优选，所述车载摄像头包括单目/双目前视摄像头，仪表中央摄像头和360环视摄像头。

作为优选，所述信号调理模块包括信号调理模块1，信号调理模块2和信号调理模块3，所述信号调理模块1与所述单目/双目前视摄像头连接，用于接收单目/双目前视摄像头所采集的数据，负责车道线、行人/目标检测、交通标识检测以及前向空间的检测；所述信号调理模块2与所述仪表中央摄像头连接，用于接收仪表中央摄像头所采集的数据，收集和判断驾驶员的行为状态；所述信号调理模块3与所述360环视摄像头连接，用于接收安装在车辆前后和两侧的360环视摄像头所采集的数据。