[发明专利]一种油电混动多旋翼无人机控制系统及控制方法

说明书

一种油电混动多旋翼无人机控制系统及控制方法，包括机身和均匀间隔设置在机身侧面的多个旋翼，所述机身的底部设有发动机模组、发电机模组及云台组件，所述机身顶端设有油箱；所述机身内部设有控制系统，所述机身包括第一固定板和第二固定板，所述发动机模组、发电机模组以及云台组件设于第一固定板下端，所述发动机模组与发电机连接，所述发动机模组能够驱动发电机运转，所述发电机和云台组件分别与控制系统电连接；所述控制系统包括设于第一固定板和第二固定板之间的多个控制主板，所述控制主板包括电源主板，所述电源主板上设有与电源主板所在平面平行设置的图传主板、发动机和发电机控制主板、飞控主板、遥控主板以及多个控制接口。

技术领域

本发明涉及油电混动无人机技术领域，具体涉及一种油电混动多旋翼无人机控制系统及控制方法。

背景技术

随着高新技术的发展，无人机技术不断取得突破性的进展，无人机必将得到迅猛发展和更广泛的应用。在无人机领域，虽然视觉定位、高清图传、感知壁障等一系列先进技术不断发展，续航这个根本问题却始终没有得到有效解决。

多旋翼无人机是依靠多个旋翼产生的升力来平衡飞行器的重力，让飞行器可以飞起来，通过改变每个旋翼的转速来控制飞行器的平稳和姿态。所以多旋翼飞行器可以悬停，在一定速度范围内以任意的速度飞行，基本上就是一个空中飞行的平台，可以在平台上加装自己的传感器、定位仪等装置，甚至机械手之类的仪器。它不需要跑道便可以垂直起降，起飞后可在空中悬停。它的操控原理简单，操控器四个遥感操作对应飞行器的前后、左右、上下和偏航方向的运动。在自动驾驶仪方面，多旋翼自驾仪控制方法简单，控制器参数调节也很简单。整体操作简单，经过简单的培训人人都可以操作，另外，多旋翼没有活动部件，它的可靠性基本上取决于无刷电机的可靠性，因此可靠性较高。相比较而言，固定翼和直升机有活动的机械连接部件，飞行过程中会产生磨损，导致可靠性下降。而且多旋翼能够悬停，飞行范围受控，相对固定翼更安全。

市场上常见的无人机以电动无人机居多，其次是油动无人机。其中电动无人机：以锂电池提供动力。优点是结构简单，容易维护保养；对飞手要求较低，购买价格便宜；同时因为比较轻便灵活，运输转场比较方便快捷。但是缺点是在锂电池技术限制下，载重和续航比较小，外出飞行需要携带大量电池甚至发电机。油动无人机：以燃油提供动力，有纯油动和油电混合两种类型。这两种类型的无人机之中，又以油电混合机型最为复杂。油动无人机的优点是载重和续航都比电动无人机大，技术含量更高。缺点也是很明显的，尤其针对多旋翼油电混动无人机，涉及的电机较多，控制程序更加复杂。特别对新手来说，阅读厚厚的一本说明书来弄清楚怎样控制飞行是很难的，而且一旦操作时出现失误，可能导致无人机损坏，造成用户损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构紧凑的无人机控制系统，且提供一种方便、简单的无人机控制方法，通过简单的操作能实现多种飞行功能。

为了解决上述问题，本发明提供一种油电混动多旋翼无人机控制系统，包括机身和均匀间隔设置在机身侧面的多个旋翼，所述机身的底部设有发动机模组、发电机模组及云台组件，所述机身顶端设有油箱；所述机身内部设有控制系统，所述机身包括第一固定板和第二固定板，所述发动机模组、发电机模组以及云台组件设于第一固定板下端，所述发动机模组与发电机连接，所述发动机模组能够驱动发电机运转，所述发电机和云台组件分别与控制系统电连接；

所述控制系统包括设于第一固定板和第二固定板之间的多个控制主板，所述控制主板包括电源主板，所述电源主板上设有与电源主板所在平面平行设置的图传主板、发动机和发电机控制主板、飞控主板、遥控主板以及多个控制接口，所述控制接口设置在电源主板的侧面，接口方向平行于电源主板所在平面。