[发明专利]一种独立结构的双旋翼无人机

说明书

本发明公开了一种独立结构的双旋翼无人机，包括机架、左右对称设置于机架的旋翼组件以及分别驱动两旋翼组件的动力组件；旋翼组件包含桨夹、桨夹支座、十字盘，桨夹以及桨夹支座组接于动力轴并套设有十字盘，该十字盘对称的连设有控制杆，控制杆连设有控制舵机，控制所述十字盘上、下、倾斜角度动作，桨夹两端设有连结块，十字盘还设有连动杆，从而枢接到所述桨夹的连结块，桨夹支座对称铰接有活动块，十字盘设置有连杆，连杆与活动块相铰接，不但克服了单旋翼操控难度大、大起飞重量桨叶尺寸大的问题，同时还克服了多旋翼无人机续航能力低、飞行效率低以及起飞重量小的问题，同时兼具单旋翼无人机和多旋翼无人机操控灵活，飞行效率高，载重大的优点。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体地说是涉及一种独立结构的双旋翼无人机。

背景技术

单旋翼无人机和多旋翼无人机在农业植保以及电网巡线、甚至航拍等领域收到广泛的应用；

单旋翼无人机具有较高的载重能力，续航时间较长，使得其在农业应用以及电网巡线得到较为广泛的应用，单旋翼的优点很突出，但短板也不少，比如操作难，需要更复杂更高级别的飞控系统，对飞手的操作水平要求很高，实际作业对于环境温度有要求，价格比多旋翼贵出2-3倍，另外由于单旋翼在旋转过程中会产生反向的扭矩而不得不使用尾桨来平衡反扭矩和对直升机进行航向操纵，尾桨的设置将不得不消耗一部分动力，从而增加动力损耗；

此外，为了有效地提高旋翼拉力就需要将旋翼直径加大，因为旋翼拉力同旋翼半径的四次方成正比，旋翼直径大，则旋翼的桨盘载荷小，这样可以有效地降低旋翼诱阻功率；但是，旋翼直径过大，也有其不利方面，主要有：直升机重量增加、造价提高、所需的存放场地大。

另外，多旋翼无人机其控制方便，稳定性好也获得了广泛的应用，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机，通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力，旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变，通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹；但是多选翼其存在飞行效率低、起飞重量小、续航时间短等问题，无法适应农业植保上大载重或者长时间的电网巡线。

于此同时，现有的单旋翼十字盘均采用三舵机控制，控制十字盘上、下或左右、前后倾斜角度控制，从而控制桨叶的螺距，实现直升机上下左右前后飞行状态的控制，但是这种结构的十字盘用于双旋翼无人机会存在其结构复杂故障率高以及使控制系统复杂，同时其造价成本也较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种独立结构的双旋翼无人机，其意在解决背景技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的目的是这样实现的：

一种独立结构的双旋翼无人机，包括机架、左右对称设置于机架的旋翼组件以及与每个旋翼组件相对应设置且独立驱动所述旋翼组件的动力组件；

动力组件与旋翼组件为一一对应设置，即每个动力组件独立驱动相应的旋翼组件，无需中间机械传动、易于实现其模块化。

所述旋翼组件包含桨夹、桨夹支座、十字盘，所述桨夹以及桨夹支座组接于动力轴并套设有十字盘，该十字盘连设有两控制杆，两所述控制杆为对称设置，每个所述控制杆均连设有一控制舵机，控制所述十字盘上、下、倾斜角度动作，所述桨夹两端设有连结块，所述十字盘还设有连动杆，从而枢接到所述桨夹的连结块，所述桨夹支座对称铰接有活动块，所述十字盘设置有连杆，所述连杆与所述活动块相铰接。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述机架长度方向可收缩或可折叠。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述机架包含固定架体和活动杆，所述活动杆一端插入所述固定架体内并通过限位机构进行轴向限位，解除限位后，所述活动杆可轴线活动，所述旋翼组件以及动力组件安装于该活动杆另一端。