[发明专利]运行自主行进的地面处理设备的方法

权利要求书

1.一种运行在环境中自主行进的地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)的探测装置(2)探测待清洁的面的特征并且与地毯(3)的参考特征进行比较，其特征在于，在识别到地毯(3)时检测所述地毯(3)是否具有须边(4)并且在何处具有须边(4)，其中，借助所述地面处理设备(1)的梳理装置(5)将所述须边(4)沿相对于地毯(3)定义的方向排齐。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面处理设备(1)在处理地毯(3)的须边(4)之前首先处理环境中和/或地毯(3)的不具有须边(4)的区域。

3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据探测到的地毯(3)上的须边(4)的位置和/或期望的定向生成所述地面处理设备(1)的行驶策略和/或行驶路线(14)。

4.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，探测到的地毯(3)的位置和定向以及须边(4)的位置和/或定向被存储在所述地面处理设备(1)的环境地图(6)中。

5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面处理设备(1)为了排齐须边(4)而驶上地毯(3)，并且沿着与须边(4)的期望的定向一致的方向离开地毯。

6.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面处理设备(1)经过不具有须边(4)的边棱区域(7)驶上地毯(3)。

7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述须边(4)借助所述地面处理设备(1)的刷辊(8)被梳理。

8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，为了梳理和/或驶过须边(4)，所述刷辊(8)的转速和/或旋转方向被改变。

9.按照权利要求1至8之一所述的方法，其特征在于，在驶过须边(4)时，所述地面处理设备(1)的地面处理元件(10)从面上升起。

10.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，所述须边(4)借助在地面处理运行时围绕平行于地毯(3)定向的转动轴线(9)转动的刷辊(8)被梳理。

11.按照权利要求9所述的方法，其特征在于，在驶过已被排齐的须边(4)时，所述梳理装置(5)从面上升起。

12.一种在环境中自主行进的地面处理设备(1)，其具有壳体(11)和探测装置(2)，所述探测装置(2)设置用于探测待清洁的面的特征并且与地毯(3)的参考特征进行比较，其特征在于，所述地面处理设备(1)具有梳理装置(5)，所述梳理装置(5)用于沿定义的方向排齐地毯(3)的须边(4)，其中，所述梳理装置(5)相对于须边(4)和壳体(11)可移位地布置在所述地面处理设备(1)上和/或在围绕转动轴线(9)的转速和/或旋转方向方面是可控的。