[发明专利]运行自主行进的地面处理设备的方法

说明书

本发明涉及一种运行在环境中自主行进的地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)的探测装置(2)探测待清洁的面的特征并且与地毯(3)的参考特征进行比较。为了有利地改进这种地面处理设备(1)建议，在识别到地毯(3)时检测所述地毯(3)是否具有须边(4)并且在何处具有须边(4)，其中，借助所述地面处理设备(1)的梳理装置(5)将所述须边(4)沿相对于地毯(3)定义的方向排齐。

技术领域

本发明涉及一种运行在环境中自主行进的地面处理设备的方法，其中，所述地面处理设备的探测装置探测待清洁的面的特征并且与地毯的参考特征进行比较。

本发明还涉及一种在环境中自主行进的地面处理设备，其具有壳体和探测装置，所述探测装置设置用于探测待清洁的面的特征并且与地毯的参考特征进行比较。

背景技术

上述种类的地面处理设备和其运行方法在现有技术中已知。

该地面处理设备例如可以是自动执行吸尘作业的清洁机器人。

公开文献DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1例如结合能自动行进的用于清洁地面的吸尘机器人和/或清洁机器人公开了这种方法。该机器人装备有距离传感器，该距离传感器测量相对于障碍物、例如家具或者空间界限的距离。由测得的距离数据生成环境地图，根据该环境地图可以计划避免与障碍物碰撞的行驶路线。距离传感器优选无接触地工作、例如借助光和/或超声波。还已知的是，机器人配设有用于环绕式距离测量的器件，例如配设有光学三角测量系统，该器件布置在围绕垂直轴线转动的平台或者类似物上。检测到的距离数据借助机器人的计算装置处理成环境地图并储存，从而在工作运行期间能再访问该环境地图用于定向。

公开文献JP 2004174149 A还公开了一种吸尘机器人和其运行方法，其中，吸尘机器人的摄像头确认地毯的边棱并且识别出在该边棱上是否布置有须边。对于地毯具有须边的情况，吸尘机器人的刷子被禁用，以便能顺利在边棱上驶过并且不把须边吸入吸尘机器人。

发明内容

从上述现有技术出发，本发明要解决的技术问题是，提供一种地面处理设备和用于运行地面处理设备的方法，其中，地毯的须边或流苏被探测和被处理。

与已知的、在房间的地面上铺装直至墙壁的地毯地面不同的是，地毯通常具有更小的占地面积。按照本发明，地毯是在房间地面上可滑动地布置的并且通常具有5mm至30mm或者更大的厚度。按照本发明，须边是通常平行于地毯的大的平面向外延伸的纤维线束。这可以通过在地毯的边棱上的断裂或者切割而产生，或者通过较长的、伸出的经纱线分组地打结的方式产生。在通常的期望的定向中，须边相对于毯边棱垂直向外延伸并且在地毯旁贴靠在地面上。

为了解决上述技术问题建议一种方法，其中，在识别到地毯时检测所述地毯是否具有须边并且在何处具有须边，其中，借助所述地面处理设备的梳理装置将所述须边沿相对于地毯定义的方向排齐。

在现有技术中为了从具有须边的地毯上驶过而关闭地面处理设备的刷子或者其他处理装置，与现有技术相反的是，其在此有利地被用作梳理装置，以便排齐地毯的须边和以此在必要时甚至清洁地毯的须边。地面处理设备和/或地面处理设备的梳理装置借助地面处理设备的控制装置被这样控制，使得须边沿定义的方向相对于地毯排齐。通常，所述定义的方向是垂直于地毯的终端边棱定向的方向。此外，须边通常相互平行地排齐。特别优选的是，梳理装置将须边相对于各自的毯边棱垂直向外地梳理。