[发明专利]移动机器人及其机构、系统

权利要求书

1.一种移动机器人机构，其特征在于，包括：

机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，所述外置移动终端可装配机器人控制系统，所述凹槽底部设置有控制器放置位；

转向机构，设置在所述机器人本体上相对于所述凹槽一侧的另一侧，所述转向机构用于导向所述机器人本体的移动方向；

驱动机构，设置在所述机器人本体上相对于所述凹槽一侧的另一侧，所述驱动机构和所述转向机构分别位于所述机器人本体的尾端和首端；所述驱动机构在驱动信号的激励下驱动所述机器人本体按所述驱动信号表征的方向移动；

控制器，设置在所述控制器放置位内；所述控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向所述驱动机构提供所述驱动信号。

2.如权利要求1所述的移动机器人机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一支撑臂，其一端可相对所述机器人本体转动固定在所述机器人本体上的尾端；

第一驱动轮，设置在所述第一支撑臂的另一端；

第二支撑臂，其一端可相对所述机器人本体转动固定在所述机器人本体上的尾端；所述第一支撑臂相对于所述机器人本体的转动轴和所述第二支撑臂相对于所述机器人本体的转动轴共轴；

第二驱动轮，设置在所述第二支撑臂的另一端；

驱动器，固定在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂之间，用于在驱动信号的驱动下分别驱动所述第一驱动轮和/或所述第二驱动轮转动，以移动所述机器人本体。

3.如权利要求2所述的移动机器人机构，其特征在于，所述机器人本体上的尾端开设有第一卡槽和第二卡槽，用于分别在所述第一支撑臂和所述第二支撑臂向靠近所述机器人本体方向转动后收纳所述第一支撑臂和所述第二支撑臂。

4.如权利要求1所述的移动机器人机构，其特征在于，所述转向机构包括：

万向轮；

万向轮支架，将所述万向轮固定在所述机器人本体的首端；

旋转台，连接所述万向轮支架和所述机器人本体之间，用于在外力的作用下带动所述万向轮支架旋转变向。

5.如权利要求4所述的移动机器人机构，其特征在于，所述万向轮支架铰接在所述旋转台上；所述机器人本体上的首端开设有支架收纳槽，用于在所述万向轮支架向靠近所述机器人本体方向转动后收纳所述万向轮和所述万向轮支架。

6.如权利要求1所述的移动机器人机构，其特征在于，还包括：摄像头，设置在所述机器人本体的首端的外侧，所述摄像头在所述控制器提供的采集控制信号驱动下采集所述机器人本体外部的图像数据；所述摄像头与所述控制器信号连接；所述控制器接收所述摄像头采集到的所述图像数据，或者所述控制器将接收到的所述摄像头采集到的所述图像数据发送给放置在所述凹槽内的外置移动终端。

7.如权利要求1-6任意一项所述的移动机器人机构，其特征在于，还包括：

盖体，用于盖合所述机器人本体的尾端，以限位放置在所述凹槽内的外置移动终端；

所述盖体相对于所述凹槽的内侧设置有与所述控制器电连接的电接口，所述电接口用于连通所述控制器和放置在所述凹槽内的外置移动终端，以使放置在所述凹槽内的外置移动终端和所述控制器进行数据交互。

8.如权利要求7所述的移动机器人机构，其特征在于，还包括：

导轨，套覆在所述机器人本体内，所述导轨可相对所述机器人本体远离或靠近所述机器人本体的尾端平移；

所述盖体设置在所述导轨上远离所述机器人本体的一端。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-8任意一项所述的移动机器人机构；

移动终端，放置在所述机器人本体的凹槽内，与所述控制器进行数据交互。

10.一种移动机器人系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-8任意一项所述的移动机器人机构；

第一移动终端，放置在所述机器人本体的凹槽内，与所述控制器进行数据交互；

第二移动终端，与所述第一移动终端进行数据交互。