[发明专利]移动机器人及其机构、系统

说明书

一种移动机器人及其机构、系统，包括：机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，外置移动终端可装配机器人控制系统，凹槽底部设置有控制器放置位；转向机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，转向机构用于导向机器人本体的移动方向；驱动机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，驱动机构和转向机构分别位于机器人本体的尾端和首端；驱动机构在驱动信号的激励下驱动机器人本体按驱动信号表征的方向移动；控制器，设置在控制器放置位内；控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向驱动机构提供驱动信号。在需要升级控制系统时，只需对外置移动终端进行替换，减少淘汰移动机器人整机的发生概率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人及其机构、系统。

背景技术

近年来，机器人技术快速发展。扫地机器人、外卖机器人、娱乐机器人等服务机器人已经融入人们的生活，给人们的生活带来便利和乐趣。然而，市场上的机器人存在更新换代快、价格昂贵等特点，所以机器人的普及程度并不高。

机器人一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入输出系统等多部分组成。机械本体是机器人的支承基础和执行机构，往往为适应特定的工作环境而设计，驱动器是用来使机械本体发出动作的动力机构。传感器可以用来感知周围环境信息，使机器人具备类似人类的知觉功能和反应能力。控制系统可以根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或任务。经申请人研究发现，在特定的工作环境中，机器人的机械本体、驱动器往往不需要更新，而控制系统则需要根据新的需求不断调整升级。

随着科技的发展，硬件更新换代较快，为适应新的需求，常常要在保留驱动器、传感器等部件的同时对控制系统进行升级改造，但是，现有技术中，机器人的控制系统通常集成在机器人本体中，难以对控制系统升级。目前，在机器人更新换代时，通常直接淘汰整机，造成资源浪费。因此，如何实现降低因控制系统更新导致机器人整机淘汰的淘汰率成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于控制系统升级更新导致机器人整机淘汰的淘汰率高。

为此，根据第一方面，本发明实施例公开了一种移动机器人机构，包括：

机器人本体，其一侧开设有用于放置外置移动终端的凹槽，外置移动终端可装配机器人控制系统，凹槽底部设置有控制器放置位；转向机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，转向机构用于导向机器人本体的移动方向；驱动机构，设置在机器人本体上相对于凹槽一侧的另一侧，驱动机构和转向机构分别位于机器人本体的尾端和首端；驱动机构在驱动信号的激励下驱动机器人本体按驱动信号表征的方向移动；控制器，设置在控制器放置位内；控制器在接收到外置移动终端提供的控制信号后向驱动机构提供驱动信号。

可选地，驱动机构包括：第一支撑臂，其一端可相对机器人本体转动固定在机器人本体上的尾端；第一驱动轮，设置在第一支撑臂的另一端；第二支撑臂，其一端可相对机器人本体转动固定在机器人本体上的尾端；第一支撑臂相对于机器人本体的转动轴和第二支撑臂相对于机器人本体的转动轴共轴；第二驱动轮，设置在第二支撑臂的另一端；驱动器，固定在第一支撑臂和第二支撑臂之间，用于在驱动信号的驱动下分别驱动第一驱动轮和/或第二驱动轮转动，以移动机器人本体。

可选地，机器人本体上的尾端开设有第一卡槽和第二卡槽，用于分别在第一支撑臂和第二支撑臂向靠近机器人本体方向转动后收纳第一支撑臂和第二支撑臂。

可选地，转向机构包括：万向轮；万向轮支架，将万向轮固定在机器人本体的首端；旋转台，连接万向轮支架和机器人本体之间，用于在外力的作用下带动万向轮支架旋转变向。

可选地，万向轮支架铰接在旋转台上；机器人本体上的首端开设有支架收纳槽，用于在万向轮支架向靠近机器人本体方向转动后收纳万向轮和万向轮支架。