[发明专利]一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法

权利要求书

1.一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)行车控制电脑ECU指令车载传感器读取瞬时参数，包括：本车当前与障碍物的瞬时相对距离Sr，本车当前与障碍物的瞬时相对速度Vr，本车当前所在路面的瞬时坡度角α，其中相对速度Vr以相对运动方向为正，坡度角α以上坡为正；

(2)行车控制电脑ECU根据步骤(1)中的参数计算实际所需制动力F_实，

其中计算 实际所需制动力F_实的方法如下：

其中，m为整车质量，g为当地实时重力加速度值；t′为制动系统反应时间，即控制系统对制动系统下达制动命令到制动系统开始制动的时间；t″为车辆制动器从开始对车轮施加制动力到制动力施加至制动系统所能达到的最大值动力所需时间；

(3)行车控制电脑ECU将F_实按照比例输入三通道式ABS防抱死系统，并判断三通道式ABS防抱死系统实际输出总制动力是否满足制动需求，若不满足需求，则行车控制电脑ECU命令转向控制系统介入进行转向避障，并保持最大制动力输出；若满足要求，则进入步骤(4)，

其中，步骤(3)的方法如下：行车控制电脑ECU将实际所需制动力F_实按照0.3F_实，0.3F_实，0.25F_实，0.25F_实的比例分别通过三通道式ABS防抱死系统输入车辆两个前轮与两个后轮进行制动，同时指令方向控制系统介入保持车辆正确行进方向，判定三通道式ABS防抱死系统实际输出的四轮总制动力是否大于等于F_实，若不满足该条件，行车控制电脑ECU则指令转向控制系统介入进行转向避障，并保持各轮最大制动力输出直至避开障碍；若满足该条件，则进入步骤(4)；

(4)行车控制电脑ECU命令车载传感器重新获取步骤(1)中的参数，并判断是否需要继续制动，若不需继续制动，则进入正常驾驶状态；若需要继续制动，则进入步骤(5)，

其中步骤(4)的方法如下：行车控制电脑ECU在0.5s后指令车载传感器重新获取步骤(1)中的参数，并判断新的瞬时相对速度Vr₁是否小于等于零，若满足，则制动结束，进入正常驾驶状态，若不满足，则需要继续制动；

(5)行车控制电脑ECU判定当前制动力是否满足要求；若满足要求，则保持当前制动力并重新进入步骤(4)；若不满足要求，则重新进入步骤(3)，直至相对车速小于等于零，则制动控制结束。

2.根据权利要求1所述的一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，其特征在于，步骤(5)的方法如下：根据步骤(4)中的判断结果，若需要继续制动时，行车控制电脑ECU重新计算新的所需制动力F_实1，若F_实大于等于F_实1，则重新进入步骤(4)，不满足要求，则令F_实＝F_实1重新进入步骤(3)，直至判定可以结束制动，进入正常驾驶状态。