[发明专利]一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法

说明书

本发明公开了一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，该方法包括无人驾驶汽车车载传感器读取制动条件参数，根据以上参数计算实际所需制动力，将所需制动力按照比例指令三通道式ABS防抱死系统进行制动，并判断ABS系统实际输出总制动力是否满足制动需求；若不满足需求则进行转向避障；若满足要求则在0.5秒后利用车载传感器获取新的制动条件参数，判断是否需要继续制动；需要继续制动且当前制动力满足要求则保持当前制动力，不满足要求则重复上述制动力控制过程，直至结束制动。本制动力控制方法用于无人驾驶汽车在紧急制动时的自主控制，其能够根据障碍物的各个时刻状况实时决策制动策略，确保紧急制动过程的安全性。

技术领域

本发明属于道路工程以及车辆工程领域，尤其涉及一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法。

背景技术

无人驾驶汽车是未来车辆发展的重要方向之一，其最终目的在于车辆完全自我控制驾驶行为，取代驾驶员的控制角色，从而避免由于人为不确定因素造成的潜在交通事故风险，并提高交通运输效率。紧急制动是车辆发现行进轨迹内可能发生撞击的障碍物后所采取的重要避险手段。中国专利文献CN106394534A公布了一种无人驾驶电动汽车制动控制方法，但是其只是简单地将路面摩擦系数视为一个定值，并且并未考虑制动过程中可能出现的打滑抱死情况。目前关于无人驾驶汽车制动过程的控制方法相关专利文献较为缺乏，且现有的相关控制方法中均存在将路面----轮胎附着特性过分简化，将摩擦系数视为定值，且忽视了防抱死的安全因素考虑。因此紧急制动时的制动力控制方法作为无人驾驶汽车制动过程的控制主体，对其有着安全，可靠，方法简洁快速等多方面要求。同时有必要进一步考虑细化防抱死系统在无人车紧急制动过程中的影响，将防抱死系统整合入无人驾驶车辆紧急制动控制方法中，保证无人驾驶车辆紧急制动过程的安全性。

发明内容

发明目的：针对现有技术存在的问题，本发明提出了一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，该方法以0.5秒为周期的循环方法为主体，采取制动力连续控制方式，同时具有可靠，快速，运算简洁的特点。该方法可以满足无人驾驶安全，可靠，方法简洁快速等多方面要求，保证无人驾驶车辆在紧急制动时的风险降至最低。

技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，包括以下步骤：

(1)行车控制电脑ECU指令车载传感器读取瞬时参数；

(2)行车控制电脑ECU根据步骤(1)中的参数计算实际所需制动力F_实，并将F_实输入步骤(3)；

(3)行车控制电脑ECU将F_实按照比例输入三通道式ABS防抱死系统，并判断三通道式ABS防抱死系统实际输出总制动力是否满足制动需求，若不满足需求则行车控制电脑ECU命令转向控制系统介入进行转向避障，并保持最大制动力输出；若满足要求，则进入步骤(4)；

(4)行车控制电脑ECU命令车载传感器重新获取步骤(1)中的参数，并判断是否需要继续制动，若不需继续制动，则进入正常驾驶状态；若需要继续制动，则进入步骤(5)；

(5)行车控制电脑ECU判定当前制动力是否满足要求；若满足要求则保持当前制动力并重新进入步骤(4)；不满足要求，则重新进入步骤(3)，直至相对车速小于等于零，则制动结束。

其中，步骤(1)中的参数类型包括：本车当前与障碍物的瞬时相对距离Sr，本车当前与障碍物的瞬时相对速度Vr，本车当前所在路面的瞬时坡度角α，其中相对速度Vr以相对运动方向为正，坡度角α以上坡为正。

其中，其特征在于，步骤(2)所确定实际所需制动力F_实的方法如下：