[发明专利]一种作业路径的规划方法

权利要求书

1.一种作业路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域信息；所述清扫区域信息包括多个清扫区块信息；

根据所述清扫区域信息调用相对应的区域地图信息；所述区域地图信息包括清扫区块地图信息和所述清扫区块信息之间的道路结构信息；

接收用户根据清扫区块地图信息输入的多个第一特征点，以及根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点；其中，所述第一特征点为用户在所述清扫区块地图内输入的点，所述第二特征点为用户在两个清扫区块之间的道路上输入的点；

根据所述区域地图信息获取每个第一特征点和第二特征点的位置信息；

根据所述多个第一特征点的位置信息进行路径拟合，得到多个第一作业子路径信息；

配置所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性；

根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息；

根据所述多个第二特征点的位置信息进行路径拟合，得到多个第二作业子路径信息；

配置所述多个清扫区块信息的清扫顺序信息，根据所述多个清扫区块信息的清扫顺序配置多个所述第一作业路径信息和多个第二作业子路径信息的作业顺序信息；

根据所述第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息，发送给清扫装置；

所述清扫装置根据所述作业路径信息进行清扫。

2.根据权利要求1所述的作业路径的规划方法，其特征在于，在所述根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息之后，所述方法还包括：

根据所述第一作业路径信息和所述清扫装置的清扫宽度计算所述清扫区块信息的预设清扫面积信息；

根据所述预设清扫面积信息和所述清扫区块信息的面积信息计算清扫覆盖率信息；

判断所述清扫区块信息相对应的清扫覆盖率信息是否到达预设阈值；

当没有到达时，生成重新规划提示信息。

3.根据权利要求1所述的作业路径的规划方法，其特征在于，所述清扫任务信息中还包括清扫时限信息；

在所述根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息，发送给清扫装置之前，所述方法还包括：

根据所述第一作业路径信息计算第一作业里程信息，根据所述第二作业子路径信息计算第二作业里程信息；

根据所述第一作业里程信息、第二作业里程信息和所述时限信息计算清扫速度信息。

4.根据权利要求1所述的作业路径的规划方法，其特征在于，所述清扫任务信息中还包括清扫模式信息；

在所述根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息，发送给清扫装置之前，所述方法还包括：

根据所述清扫模式信息在清扫模式参数列表中获取相对应的第一清扫速度信息和边刷转速信息；

根据所述第一清扫速度信息和边刷转速信息配置所述第一作业路径信息的作业属性信息。

5.根据权利要求1所述的作业路径的规划方法，其特征在于，所述道路结构信息包括道路曲率参数；

所述根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点具体为：

所述用户终端接收用户根据所述道路结构信息的道路曲率参数输入的多个第二特征点。

6.根据权利要求1所述的作业路径的规划方法，其特征在于，所述根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点之前，所述方法还包括：

获取实时交通流信息。

7.根据权利要求6所述的作业路径的规划方法，其特征在于，所述根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点具体为：

所述用户终端接收用户根据所述道路结构信息和所述实时交通流信息输入的多个第二特征点。