[发明专利]一种作业路径的规划方法

说明书

本发明实施例涉及一种作业路径的规划方法，包括：用户终端接收用户输入的清扫任务信息；调用相对应的区域地图信息；接收用户输入的多个第一特征点和多个第二特征点；根据多个第一特征点的位置信息进行路径拟合，得到多个第一作业子路径信息；生成清扫区块信息相对应的第一作业路径信息；根据多个第二特征点的位置信息进行路径拟合，得到多个第二作业子路径信息；根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息。本发明能够根据用户输入的特征点拟合出作业路径，清扫装置根据离线拟合出的作业路径进行清扫，不消耗在线资源，安全性高，稳定性高，且发生故障时易进行纠错。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种作业路径的规划方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车在根据当前检测到的道路情况在线生成作业路径，从而控制清扫车进行作业，这种方法需要消耗大量的在线资源，并且具有延迟性，从而导致安全性差。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业路径的规划方法，能够根据用户输入的特征点拟合出作业路径，清扫装置根据离线拟合出的作业路径进行清扫，不消耗在线资源，安全性高，稳定性高，且发生故障时易进行纠错。

为实现上述目的，本发明提供了一种作业路径的规划方法，包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域信息；所述清扫区域信息包括多个清扫区块信息；

根据所述清扫区域信息调用相对应的区域地图信息；所述区域地图信息包括清扫区块地图信息和所述清扫区块信息之间的道路结构信息；

接收用户根据清扫区块地图信息输入的多个第一特征点，以及根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点；

根据所述区域地图信息获取每个第一特征点和第二特征点的位置信息；

根据所述多个第一特征点的位置信息进行路径拟合，得到多个第一作业子路径信息；

配置所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性；

根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息；

根据所述多个第二特征点的位置信息进行路径拟合，得到多个第二作业子路径信息；

配置所述多个清扫区块信息的清扫顺序信息，根据所述多个清扫区块信息的清扫顺序配置多个所述第一作业路径信息和多个第二作业子路径信息的作业顺序信息；

根据所述第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息，发送给清扫装置；

所述清扫装置根据所述作业路径信息进行清扫。

优选的，在所述根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息之后，所述方法还包括：

根据所述第一作业路径信息和所述清扫装置的清扫宽度计算所述清扫区块信息的预设清扫面积信息；

根据所述预设清扫面积信息和所述清扫区块信息的面积信息计算清扫覆盖率信息；

判断所述清扫区块信息相对应的清扫覆盖率信息是否到达预设阈值；